3. 开发环境搭建：PX4的Ubuntu+PX4 Toolchain vs ArduPilot的WSL/原生Linux

说实话，很多初学者在选飞控框架时，第一步就被开发环境劝退了。我见过不少人，下载了源码，折腾了两天环境还没跑起来，直接放弃了。

这一章，我就带你走一遍这两个框架的环境搭建流程。我会把我在项目中踩过的坑、总结的经验都抖出来。你跟着走，基本不会卡住。

3.1 PX4：Ubuntu + PX4 Toolchain

PX4官方推荐的环境是Ubuntu 20.04或22.04 LTS。为什么？因为它的工具链依赖库在Debian系上最稳定。我个人习惯用22.04，但如果你用20.04，也完全没问题。

3.1.1 一键安装脚本

PX4提供了一个自动化脚本，能省掉你80%的配置时间。你打开终端，直接跑：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

这个脚本会帮你装好gcc-arm-none-eabi编译器、Java（用于JMAVSim仿真）、Python依赖等等。嗯，这里要注意：脚本执行时间取决于你的网速，大概10到30分钟。

3.1.2 手动安装关键组件

有时候一键脚本会失败，尤其是依赖版本冲突。这时候你就得手动来。核心组件就这几个：

• 交叉编译器： gcc-arm-none-eabi，用于编译STM32固件。
• 仿真环境： JMAVSim（轻量级）或Gazebo（功能全）。
• 构建系统： CMake + Ninja。

我建议你装完跑一下这个命令，验证环境是否OK：

make px4_fmu-v5_default

如果编译通过，没有报错，那你的环境就稳了。

3.2 ArduPilot：WSL / 原生Linux

ArduPilot的搭建方式更灵活。你可以在原生Linux上搞，也可以用Windows的WSL（Windows Subsystem for Linux）。我个人更推荐WSL，尤其是你主力机是Windows的时候。

3.2.1 原生Linux安装

如果你有Ubuntu系统，那直接装依赖就行。ArduPilot官方也提供了安装脚本：

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive
./Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

这个脚本会装好g++-arm-linux-gnueabihf等交叉编译工具。注意，ArduPilot的依赖比PX4稍微少一些，但它的子模块（submodule）特别多，下载时一定要确保网络稳定。

3.2.2 WSL2搭建（我的主力方案）

为什么我推荐WSL2？说白了，就是方便。你可以在Windows下写代码，在WSL里编译，不用双系统，也不用虚拟机。步骤很简单：

1. 在Windows上安装WSL2，并启用虚拟化。
2. 从Microsoft Store安装Ubuntu 22.04。
3. 在WSL终端里，按原生Linux的步骤安装ArduPilot。

你想想看，这样你就能用Windows的IDE（比如VS Code）编辑代码，然后在WSL终端里一键编译。效率很高。

3.3 核心差异对比

我把两个框架的环境搭建关键点整理成了表格，方便你对比：

3.4 环境搭建流程图

下面这张图，帮你理清两个框架的环境搭建核心流程：

3.5 我的最终建议

如果你问我怎么选，我的答案很简单：

• 你主力用Linux，或者想搞深度仿真（Gazebo）： 选PX4，原生Ubuntu体验最好。
• 你主力用Windows，或者想快速上手SITL仿真： 选ArduPilot + WSL2，省心省力。

我个人现在的工作流是：Windows下用VS Code写代码，WSL2里跑ArduPilot的SITL仿真。调试效率很高。但如果你要搞PX4的硬件在环（HITL）测试，我还是建议你切到原生Linux，避免WSL的USB转发问题。