1. PX4日志系统概述：日志的作用、文件格式与获取方式

做无人机调试，说白了就是在跟看不见的东西打交道。电机转没转、传感器数据对不对、控制指令发没发出去——这些全靠日志来还原。我个人习惯把日志叫做“飞行黑匣子”，它记录了你飞机上每一个关键节点的状态。

今天咱们就从日志的作用开始聊，然后看看它的文件格式，最后说说怎么把日志从飞机上拿下来。

1.1 日志到底能干什么？

你可能遇到过这种情况：飞机飞着飞着突然掉高，或者莫名其妙地偏航。这时候你第一反应是什么？我刚开始做飞控时，第一反应是“是不是硬件坏了”。后来踩的坑多了才发现，90%的问题都能从日志里找到线索。

日志的核心作用，我总结为三点：

• 故障排查：飞机炸了、偏航了、抖动了，日志能告诉你“哪一步出了问题”。
• 性能调优：PID参数合不合理？传感器噪声大不大？日志里的数据曲线会说话。
• 合规验证：有些行业应用需要证明飞机“飞得稳”，日志就是最好的证据。

1.2 ULog文件格式——PX4的“黑匣子”语言

PX4从很早的版本就开始用ULog格式了。它跟常见的CSV或者TXT不一样，是一种二进制日志格式。为什么要用二进制？说白了就两个原因：体积小、写入快。

你想想看，飞控上的存储空间本来就有限，SD卡读写速度也远不如电脑硬盘。如果用文本格式写日志，飞控可能还没来得及写完，下一帧数据就来了——丢数据就是这么发生的。

ULog的结构其实不复杂，我画了一张图帮你理解：

嗯，这里要注意：ULog是自描述的。什么意思？就是日志文件自己带着“说明书”——定义段里写清楚了每个数据字段叫什么、是什么类型。所以你用任何工具解析ULog，只要工具支持这个格式，就能自动识别出所有数据。

1.3 日志存在哪儿？

PX4的日志存储位置，取决于你用的硬件平台。我整理了一个表格，方便你对照：

硬件平台	存储介质	默认路径	注意事项
Pixhawk 系列	SD 卡	/fs/microsd/log/	建议使用 Class 10 以上高速卡
CUAV 系列	板载 Flash / SD 卡	/fs/microsd/log/ 或 /fs/kparam/	Flash 容量有限，建议插 SD 卡
Holybro 系列	SD 卡	/fs/microsd/log/	部分型号支持热插拔
树莓派 + PX4	eMMC / SD 卡	/home/pi/.px4/log/	注意磁盘空间，日志容易撑爆

日志文件的命名规则也很简单：年月日_时分秒_序号.ulg。比如 2025_01_15_14_30_22_001.ulg，一看就知道是2025年1月15日下午2点30分22秒产生的第一条日志。

1.4 怎么把日志取出来？

获取日志的方式有好几种，我按使用频率排个序：

1. 拔SD卡直接拷贝——最原始也最可靠。飞控断电，拔卡，插电脑，复制粘贴。我90%的情况都用这个。
2. 通过MAVLink下载——不用拔卡，用QGroundControl就能下载。适合不方便拆机的情况。但速度慢，一个几十MB的日志可能要传好几分钟。
3. 通过WiFi/数传下载——用 mavlink ftp 协议，远程拉取日志。适合在户外调试时用，但信号不好容易断。
4. 通过USB串口下载——连接飞控的USB口，用 px4_log_downloader.py 脚本下载。速度比数传快，但需要带电脑。

1.5 日志文件的大小与数量控制

你可能关心一个问题：飞控能存多少日志？这取决于几个因素：

• SD卡容量：一般用8GB~32GB，够存几十个小时的飞行数据。
• 日志记录频率：默认是记录所有传感器数据，频率很高。如果你只关心特定数据，可以调整 SDLOG_PROFILE 参数来减少记录量。
• 飞行时长：10分钟的飞行，日志大小大约在50MB~200MB之间，取决于传感器数量。

PX4默认的日志保留策略是：保留最近25个日志文件，或者保留最近3GB的日志数据。超过这个限制，最旧的日志会被自动删除。这个策略可以通过 SDLOG_DIR 和 SDLOG_MAX_FILES 参数调整。