3. Ubuntu 系统准备：搭建你的飞控开发环境

说实话，很多新手在飞控开发上栽跟头，不是代码写不对，而是环境没搭好。我见过太多人花了两天时间编译，最后发现是软件源配错了。这一章，咱们就把 Ubuntu 系统准备这件事做扎实。

我个人习惯用 Ubuntu 20.04 LTS 做飞控开发。为什么？因为 ArduPilot 的官方 CI 和大量社区用户都在这个版本上验证过。当然，22.04 也能用，但有些依赖包需要额外处理。咱们一步步来。

3.1 选择 Ubuntu 版本：20.04 还是 22.04？

先别急着装系统，想清楚你要什么。我列个对比表，你一看就明白。

我的建议很直接：如果你是第一次搭建，选 20.04。我在项目里遇到过用 22.04 编译旧版 ArduPilot 固件时，因为 GCC 版本太高导致链接错误，折腾了大半天。说白了，飞控开发追求的是稳定，不是追新。

3.2 安装 Ubuntu 系统

安装过程我就不啰嗦了，网上教程一大堆。但有几个关键点，我得提醒你。

安装时记得勾选「为图形或无线硬件安装第三方软件」。这个选项会帮你装好显卡驱动和 Wi-Fi 固件，省去后续不少麻烦。

3.3 配置软件源：让 apt 飞起来

系统装好了，第一件事就是换源。默认的官方源在国外，下载速度慢得让人抓狂。你想想看，每次 apt update 都要等几分钟，多耽误事。

我个人习惯用清华源或中科大源。操作很简单：

# 备份原始源文件
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

# 编辑源文件
sudo vim /etc/apt/sources.list

然后把里面的内容全部替换成以下内容（以 Ubuntu 20.04 清华源为例）：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

如果你是 22.04，把 focal 换成 jammy 就行。

换完源后，执行更新：

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

3.4 安装基础开发工具

源配好了，接下来装工具。这些是飞控开发的「敲门砖」，缺一不可。

3.4.1 核心工具安装

打开终端，一行命令搞定：

sudo apt install -y git vim curl wget build-essential cmake

我来解释一下每个工具的用途：

3.4.2 验证安装

装完之后，验证一下是否成功：

git --version
vim --version
curl --version
gcc --version
cmake --version

每个命令都应该返回版本号。如果哪个没出来，多半是安装失败了，重新执行 sudo apt install 就行。

3.5 配置 Git 用户信息

Git 装好了，先配一下用户信息。这不是可选项，是必选项。因为 ArduPilot 的提交记录会用到这些信息。

git config --global user.name "你的名字"
git config --global user.email "你的邮箱@example.com"

我个人习惯再加几个配置：

git config --global core.editor vim
git config --global color.ui true
git config --global pull.rebase false

这些配置能让 Git 用起来更顺手。尤其是 color.ui true，让终端里的 Git 输出带颜色，一眼就能看出文件状态。

3.6 本章知识体系总览

说了这么多，咱们用一张图把整个流程串起来。你跟着这个流程走，不会乱。

3.7 验证环境是否就绪

最后，咱们跑一个简单的测试，确保环境没问题。创建一个测试文件：

mkdir -p ~/test_env
cd ~/test_env
echo '#include <stdio.h>
int main() {
    printf("飞控开发环境准备就绪！\n");
    return 0;
}' > test.c

gcc test.c -o test
./test

如果终端输出「飞控开发环境准备就绪！」，恭喜你，环境搭好了。