3、源码获取：从GitHub克隆ArduPilot源码、选择稳定分支、验证源码完整性

好，到了真正动手的环节了。源码获取这一步，说白了就是去 GitHub 把 ArduPilot 的代码仓库完整地拉到本地。别小看这一步，我见过不少新手在这栽跟头——分支选错了，或者拉下来的代码不完整，后面编译死活过不去，排查半天才发现是源码的问题。

我个人习惯把源码放在 ~/ardupilot 目录下，当然你也可以放别的地方，但路径里最好不要有中文和空格，免得后面 CMake 编译时出一些莫名其妙的错误。

3.1 克隆完整仓库

打开终端，执行下面这条命令：

cd ~
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

嗯，这里要注意。ArduPilot 的仓库体积不小，包含了很多子模块和历史提交。如果你网络不太好，可以加上 --depth=1 参数只拉取最新的一次提交，这样速度快很多：

git clone --depth=1 https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

不过，--depth=1 会丢失历史记录。如果你后面需要切换分支或者查看历史提交，建议还是完整克隆。我在项目中遇到过几次需要回退到某个旧版本来复现 bug 的情况，这时候浅克隆就帮不上忙了。

3.2 选择稳定分支

仓库拉下来之后，下一步就是选分支。ArduPilot 的分支策略其实很清晰，我整理了一张表：

我个人习惯用稳定大版本分支，比如 Copter-4.5。为什么？因为 master 分支可能今天还能编译通过，明天就挂了。我曾经有一次用 master 分支搭好环境，第二天同事拉同样的代码就报错了，排查下来是有人刚合入了一个有问题的 commit。你想想看，这种不确定性在联调阶段是致命的。

切换到稳定分支的命令：

cd ~/ardupilot
git checkout Copter-4.5

如果你不确定有哪些稳定分支，可以执行 git branch -a 查看所有远程分支，找名字里带版本号的。

3.3 更新子模块

子模块更新是很多人容易忽略的一步。执行以下命令：

git submodule update --init --recursive

这条命令会递归地初始化并更新所有子模块。加上 --recursive 是因为有些子模块自己还嵌套了子模块。这个过程可能需要一些时间，取决于你的网络速度。

我记得有一次，我帮同事排查编译错误，他信誓旦旦说已经更新了子模块，结果我一看，他只执行了 git submodule update 没加 --init，新克隆的仓库里子模块目录是空的。所以，新克隆的仓库第一次更新子模块，一定要加 --init。

3.4 验证源码完整性

源码拉下来、子模块更新完，怎么确认代码是完整的？我一般做三步检查：

1. 检查仓库大小：执行 du -sh ~/ardupilot，正常应该在 1.5GB 以上（完整克隆）。如果只有几百 MB，说明子模块可能没拉全。
2. 检查关键目录是否存在：比如 libraries/AP_HAL、libraries/AP_Math 这些核心库目录必须存在且非空。
3. 检查 Git 状态：执行 git status，确保工作区是干净的，没有未跟踪或修改的文件。

下面这张图展示了源码获取的完整流程：

3.5 避坑指南

最后，分享几个我踩过的坑：

• 不要用 root 用户操作：我曾经图省事用 root 克隆，结果后面编译生成的文件权限全是 root 的，普通用户没法修改，折腾了半天才改回来。
• 注意磁盘空间：完整克隆加编译，至少需要 10GB 空闲空间。如果你用虚拟机，记得给足磁盘配额。
• Windows 用户注意换行符：如果你在 WSL 或 Git Bash 下操作，确保 Git 配置了 autocrlf input，否则拉下来的代码换行符不对，编译会报 warning。