4. 航点（Waypoint）概念：什么是航点，航点的属性，以及航点类型

各位同学，今天我们聊一个非常基础但又极其重要的概念——航点。

说白了，航点就是无人机在飞行任务中必须经过的“打卡点”。你想想看，我们让飞机从A飞到B，总不能让它瞎飞吧？你得告诉它：先飞到哪个位置，停多久，再飞下一个。这些位置信息，就是航点。

我刚开始做飞控的时候，总觉得航点不就是个坐标嘛，有什么好讲的？后来在项目里栽过跟头，才发现航点里的门道比想象中多得多。嗯，今天我们就把它彻底讲透。

4.1 什么是航点

航点（Waypoint），在ArduPilot里就是一个三维空间中的目标位置。它告诉飞控：

• 你要飞到哪个经纬度
• 飞到多高
• 到了之后做什么

你可以把航点想象成给无人机下达的“路书”。就像开车导航，每个转弯点就是一个航点。只不过无人机的航点是在三维空间里，多了高度这个维度。

4.2 航点的核心属性

每个航点都包含几个关键属性。我习惯把它们分成三组：位置属性、行为属性和控制属性。

属性类别	属性名称	说明	典型值/范围
位置属性	纬度 (Latitude)	WGS84坐标系，北正南负	-90° ~ +90°
	经度 (Longitude)	WGS84坐标系，东正西负	-180° ~ +180°
行为属性	高度 (Altitude)	相对起飞点高度（默认）或绝对海拔	0 ~ 500m（常见）
	停留时间 (Delay)	到达航点后悬停等待的时间	0 ~ 65535秒
控制属性	航点类型	定义飞控到达该点后的行为模式	NAV_WAYPOINT等

4.2.1 经纬度——位置的基础

经纬度没什么好说的，就是地球上的坐标。但有一点我要特别提醒：ArduPilot默认使用WGS84坐标系，也就是GPS用的那个坐标系。如果你从其他地图软件拿到的坐标是GCJ-02（火星坐标系），记得先转换，否则飞机会偏出去几十米。

我曾经有个学生，直接用百度地图的坐标上传任务，结果飞机在天上画了个“平移”航线，离目标点偏了快100米。嗯，这个坑我替你们踩过了。

4.2.2 高度——最容易出问题的属性

高度这个属性，看起来简单，实际上坑最多。

ArduPilot里高度有两种模式：

• 相对高度（Relative Altitude）：相对于起飞点的高度。比如你设10米，就是从起飞点往上10米。这是最常用的模式。
• 绝对高度（Absolute Altitude）：相对于海平面的高度。这个需要你清楚当地的海拔基准。

4.2.3 停留时间——让飞机“等一下”

停留时间（Delay）这个属性，说白了就是让飞机在航点悬停一会儿。单位是秒。

什么时候会用？

• 航拍任务：在关键位置悬停几秒，拍清楚
• 投递任务：到达目标点后停留，等待投递完成
• 巡检任务：在设备上方悬停，让传感器稳定读数

我个人的习惯是：停留时间不要设太长。除非有特殊需求，一般3-5秒就够了。设太久，电池扛不住，而且风大的时候飞机飘来飘去，反而容易出问题。

4.3 航点类型——NAV_WAYPOINT

ArduPilot里航点有很多类型，但最基础、最常用的就是NAV_WAYPOINT。

NAV_WAYPOINT的含义很简单：飞到指定位置，然后继续执行下一个航点。它不会触发任何特殊动作，就是纯粹的“飞过去”。

在Mission Planner的任务列表里，NAV_WAYPOINT的显示格式是这样的：

NAV_WAYPOINT {纬度} {经度} {高度} {停留时间}

举个例子：

NAV_WAYPOINT 31.2304 121.4737 50 3

这条指令的意思是：飞到北纬31.2304、东经121.4737，高度50米（相对起飞点），到达后悬停3秒，然后继续执行下一条指令。

4.4 航点与任务的关系

一个完整的航线任务，就是由多个航点串联起来的。我画了一张图，帮你理解这个结构：

从这张图你可以看到：

• 任务由多个航点按顺序组成
• 每个航点都有自己的位置和属性
• 飞控会按顺序依次执行每个航点
• 航点之间通过航线连接，形成完整的飞行路径

4.5 实际项目中的注意事项

最后，分享几个我在实际项目中积累的经验：