3. 传感器校准：让飞控“认识”真实世界

传感器校准，说白了就是让飞控知道“什么是平”、“什么是北”、“什么是静止”。

我见过太多新手，装好飞机直接解锁，结果飞机一离地就疯狂漂移。嗯，十有八九是没校准传感器。这步跳不过去，真的跳不过去。

3.1 加速度计校准流程

加速度计校准，就是告诉飞控“六个方向的重力加速度是多少”。

我个人习惯在每次飞控固件升级后，或者更换减震海绵后，重新做一次加速度计校准。

标准六面校准法

1. 水平朝上： 将飞行器水平放置，机头朝前。点击“校准”按钮，等待状态提示完成。
2. 水平朝下： 将飞行器翻转180°，机腹朝上。再次点击“校准”。
3. 左侧朝上： 将飞行器向左翻转90°，左侧机臂接触桌面。
4. 右侧朝上： 将飞行器向右翻转90°，右侧机臂接触桌面。
5. 机头朝上： 将飞行器仰起90°，机头指向天花板。
6. 机头朝下： 将飞行器俯冲90°，机头指向地面。

常见问题与避坑

• 校准失败： 检查飞控是否固定牢固，有没有松动。我曾经遇到过飞控的减震棉太软，导致加速度计读数一直跳动，换了硬一点的减震棉就好了。
• 校准后飞机倾斜： 大概率是某一步翻转角度不够精准。重新做一遍，确保每个面都尽量水平。

3.2 罗盘校准（内外罗盘）

罗盘校准，是为了消除机载电流产生的磁场干扰，以及周围环境的硬铁/软铁干扰。

你想想看，电机和电调那么大电流，产生的磁场足以让罗盘偏转几十度。不校准的话，飞机在天上就会“画圈圈”。

外罗盘 vs 内罗盘

校准步骤（以Mission Planner为例）

1. 将飞行器带到室外空旷处，远离金属物体和高压线。
2. 连接地面站，进入“初始设置”→“必备硬件”→“罗盘”。
3. 选择对应的罗盘类型（内/外），点击“开始”。
4. 按照提示，缓慢旋转飞行器，让每个轴都完成360°旋转。
5. 观察屏幕上的“干扰水平”指示条。理想值应低于30%。

3.3 水平校准

水平校准，也叫“水平面校准”。它的作用是告诉飞控“当前这个姿态就是水平基准”。

说白了，就是让飞控记住“零度”在哪里。

操作流程

• 将飞行器放置在绝对水平的平台上（可以用水平仪检查）。
• 在地面站中找到“水平校准”或“加速度计水平校准”选项。
• 点击“校准”，等待飞控自动完成。
• 完成后，检查地面站上的姿态数据：横滚角和俯仰角应显示为0.0°±0.1°。

3.4 ESO校准与振动检测

ESO（Extended State Observer，扩展状态观测器）校准，是Pixhawk等飞控的高级功能。它用来估计电机和螺旋桨产生的振动频率，然后通过滤波器将其滤除。

嗯，这里要注意，ESO校准不是必选项，但如果你发现飞机在高油门时出现高频抖动，它可能是你的救星。

ESO校准步骤

1. 确保螺旋桨已安装且平衡良好。
2. 将飞行器固定在地面，或者用手按住（注意安全！）。
3. 在地面站中进入“电机测试”或“ESO校准”页面。
4. 点击“开始校准”，飞控会自动依次增加油门，记录振动数据。
5. 校准完成后，飞控会自动更新滤波器参数。

振动检测与分析

振动检测是诊断飞行器健康状态的重要手段。地面站通常提供“振动日志”或“实时振动显示”功能。

我个人习惯在每次飞行前，通过地面站查看“振动”页面。如果发现某个轴的振动值突然升高，我会立刻检查对应的电机和螺旋桨。

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