参数映射关系：QD75中电子齿轮比相关参数（Pr.1–Pr.5）的地址与功能详解
好，咱们直接切入正题。上一章我简单提了电子齿轮比是个什么东西，这一章咱们得把 QD75 模块里那几个关键参数——Pr.1 到 Pr.5——彻底搞清楚。
说白了，这五个参数就是 QD75 的“翻译官”。你给模块发一个“走 10000 个脉冲”的指令，它到底要让电机转几圈？全靠这五个参数来换算。我刚开始用 QD75 的时候，就吃过参数地址搞混的亏，后来养成了一个习惯：每次写程序前，先把这五个参数的地址和功能在纸上列一遍。
5个参数的核心定位
先给你一张总览表，把这五个参数的角色说清楚。你心里有个谱，后面细看才不会乱。
| 参数编号 | 参数名称 | 核心作用 | 我常说的“人话” |
|---|---|---|---|
| Pr.1 | 每转脉冲数（AP） | 定义电机转一圈需要多少个脉冲 | “一圈的刻度数” |
| Pr.2 | 每转移动量（AL） | 定义电机转一圈，负载实际走了多少距离 | “一圈的实际路程” |
| Pr.3 | 电子齿轮比分子（CMX） | 脉冲指令的放大倍数（分子） | “指令脉冲的倍率” |
| Pr.4 | 电子齿轮比分母（CDV） | 脉冲指令的缩小倍数（分母） | “指令脉冲的分频” |
| Pr.5 | 脉冲输出模式 | 选择脉冲输出是 CW/CCW 还是 脉冲+方向 | “信号怎么发出去” |
关键记忆点：Pr.1 和 Pr.2 是“物理层”参数，描述电机和机械的真实关系。Pr.3 和 Pr.4 是“逻辑层”参数，用来调整上位机指令和物理动作之间的比例。Pr.5 是“接口层”参数，决定信号怎么走线。
Pr.1（每转脉冲数）与 Pr.2（每转移动量）
这两个参数我习惯放在一起讲。为什么？因为它们是一对“夫妻档”，缺一个都不行。
Pr.1 的值取决于你用的伺服电机编码器的分辨率。比如你用的是三菱 MR-JE 系列，编码器是 131072 脉冲/转，那 Pr.1 就设 131072。这个值一般伺服手册上都有，别自己瞎猜。
Pr.2 就完全看你的机械结构了。丝杠导程是多少？减速比是多少？举个例子：
- 丝杠导程 10mm，电机直连（减速比 1:1），那电机转一圈，负载走 10mm。Pr.2 就设 10.0000 μm（注意单位是 0.1μm，所以 10mm = 100000 个 0.1μm）。
- 如果加了减速机，比如减速比 5:1，那电机转 5 圈负载才走 10mm。Pr.2 就设 2.0000 μm（10mm ÷ 5 = 2mm = 20000 个 0.1μm）。
我的小技巧：Pr.2 的单位是 0.1μm，也就是 0.0001mm。很多新手在这里把小数点搞错，导致定位距离差 10 倍甚至 100 倍。我建议你设完参数后，手动转一圈电机，用千分表量一下实际移动距离，验证一下。
Pr.3（电子齿轮比分子）与 Pr.4（电子齿轮比分母）
这两个参数才是真正的“电子齿轮比”。Pr.1 和 Pr.2 是描述“物理事实”，而 Pr.3 和 Pr.4 是让你“灵活调整”的。
公式很简单：
实际输出脉冲数 = 指令脉冲数 × (Pr.3 / Pr.4)举个例子：你的上位机发 10000 个脉冲，Pr.3=1，Pr.4=1，那 QD75 就老老实实输出 10000 个脉冲给伺服。但如果 Pr.3=2，Pr.4=1，那 QD75 会把 10000 个脉冲放大成 20000 个脉冲输出。
为什么要这么干？说白了就是为了让上位机的“指令单位”更符合你的使用习惯。比如你希望上位机发 1 个脉冲，负载走 0.001mm，但机械结构决定了 1 个脉冲只能走 0.0005mm。这时候你设 Pr.3=2，Pr.4=1，就把指令精度调整过来了。
我曾经踩过的坑：Pr.3 和 Pr.4 的比值不能太大，也不能太小。三菱官方建议比值在 0.01 到 100 之间。我见过有人设 Pr.3=10000，Pr.4=1，结果伺服电机高频振动，根本没法用。后来查手册才发现，电子齿轮比过大，会导致脉冲频率超出伺服驱动器的响应范围。
Pr.5（脉冲输出模式）
这个参数相对简单，但选错了，线就白接了。Pr.5 有两个选项：
- 0：CW/CCW 模式——两根脉冲线，一根正转，一根反转。
- 1：脉冲+方向模式——一根脉冲线，一根方向线。
我个人习惯用脉冲+方向模式，因为接线少一根，而且大多数伺服驱动器默认支持这种模式。但如果你用的是旧款伺服，或者项目要求双脉冲控制，那就选 CW/CCW。
检查方法：设完 Pr.5 后，手动给一个正向脉冲，看电机是否正转。如果反转，要么是 Pr.5 选错了，要么是方向信号接反了。别问我怎么知道的……
参数之间的联动关系
这五个参数不是孤立的。它们共同决定了“一个指令脉冲对应多少实际移动量”。我画了一张图，帮你理清这个关系：
从这张图你能看到，指令脉冲经过 Pr.3/Pr.4 的运算后，变成 QD75 实际输出的脉冲数。这个脉冲数再结合 Pr.1 和 Pr.2，最终决定了负载的实际移动量。
参数地址速查表
写程序的时候，你需要知道每个参数在缓冲存储器里的地址。QD75 的缓冲存储器是 16 位或 32 位访问的，我整理了一张速查表：
| 参数编号 | 缓冲存储器地址（轴1） | 数据长度 | 设定范围 |
|---|---|---|---|
| Pr.1 | 0x0002, 0x0003 | 32 位 | 1 – 2147483647 |
| Pr.2 | 0x0004, 0x0005 | 32 位 | 1 – 2147483647 (单位: 0.1μm) |
| Pr.3 | 0x0006, 0x0007 | 32 位 | 1 – 2147483647 |
| Pr.4 | 0x0008, 0x0009 | 32 位 | 1 – 2147483647 |
| Pr.5 | 0x000A | 16 位 | 0 或 1 |
注意：Pr.1 到 Pr.4 都是 32 位数据，写程序时要用两条 TO 指令（先写低 16 位，再写高 16 位）。我见过有人用一条 TO 指令写 32 位数据，结果高 16 位没写进去，参数设了个寂寞。
参数校验的“黄金三步”
参数设完了，怎么知道对不对？我总结了一个三步校验法：
- 第一步：静态校验——用 GX Works2 或 GX Works3 的“参数验证”功能，检查 Pr.1–Pr.5 的值是否在合理范围内。软件会报错，比如 Pr.3/Pr.4 比值超限。
- 第二步：空载测试——把电机和负载脱开，手动给一个固定脉冲数（比如 10000），看电机转了几圈。用公式反算一下，验证 Pr.1 和 Pr.2 是否匹配。
- 第三步：带载测试——接上负载，给一个低速定位指令，用千分表或激光测距仪量实际移动距离。误差应该在 1% 以内。
我的习惯：每次改完参数，我都会在程序里加一段“参数回读”逻辑。把设进去的参数读回来，和设定值比对。别嫌麻烦，这个习惯救过我很多次——有一次线缆接触不良，写进去的参数全是 0，要不是回读发现了，设备一开机就撞限位。
嗯，这五个参数的关系和地址，咱们就聊到这儿。你把这章的内容消化掉，后面讲“参数校验实战”的时候，你就能直接上手操作了。