01
运动控制概述
什么是运动控制、加减速算法的意义、常见应用场景（CNC、机器人、3D打印）
基础概念
02
梯形加减速算法原理
速度曲线模型、加速/匀速/减速三段式、数学推导
梯形原理
03
梯形加减速源码实现（C语言）
状态机设计、参数计算、核心代码逐行解析
C语言源码
04
梯形加减速的局限性
加速度突变问题、冲击（Jerk）分析、适用场景
分析局限
05
S形加减速算法原理
S形曲线模型、七段式（加加速/匀加速/减加速/匀速/加减速/匀减速/减减速）、数学推导
S形原理
06
S形加减速源码实现（C语言）
分段函数实现、时间参数计算、代码逐行解析
C语言源码
07
S形加减速的变种
非对称S形、不完全S形、工程简化实现
变种工程
08
Jerk（加加速度）约束
Jerk的定义、对运动平滑度的影响、如何设定Jerk参数
Jerk平滑
09
速度规划与前瞻（Look-Ahead）
前瞻缓冲区设计、速度衔接、拐角减速
前瞻规划
10
前瞻算法源码实现
链表/环形缓冲区管理、速度预判、冲突解决
源码数据结构
11
实时插补与加减速
插补周期概念、时间分割法、数据采样插补
插补实时
12
直线插补中的加减速
起点/终点速度约束、S形曲线在直线段的应用
直线插补
13
圆弧插补中的加减速
圆弧速度约束、向心加速度、弓高误差控制
圆弧精度
14
多轴联动与加减速
协同控制、主从轴同步、速度匹配
多轴同步
15
速度曲线生成器设计
模块化架构、参数接口、可配置性
架构设计
16
FPGA实现加减速
并行计算优势、Verilog/VHDL实现梯形/S形、资源优化
FPGA硬件
17
DSP/ARM实现加减速
中断服务程序、定时器调度、实时性保障
DSPARM
18
加减速算法的性能评估
速度平滑度、计算开销、内存占用、实时性
评估性能
19
常见问题与调试
速度超调、加速度饱和、曲线不连续、抖动消除
调试问题
20
加减速算法的数学工具
微积分基础、泰勒展开、数值积分在速度规划中的应用
数学工具
21
自适应加减速
根据负载/惯量动态调整参数、在线辨识
自适应动态
22
加减速与伺服驱动
速度环/位置环配合、前馈补偿、指令平滑
伺服驱动
23
加减速在CNC中的应用
G代码解析、F值（进给率）处理、加减速与插补协同
CNC应用
24
加减速在机器人中的应用
关节空间与笛卡尔空间规划、轨迹平滑
机器人轨迹
25
加减速在3D打印中的应用
挤出量同步、回抽与加减速、打印质量优化
3D打印优化
26
开源运动控制库分析
Grbl、Marlin、LinuxCNC中的加减速实现对比
开源对比
27
Grbl加减速源码精讲
Grbl架构、梯形算法实现、前瞻缓冲区源码
Grbl源码
28
Marlin加减速源码精讲
Marlin架构、S形算法实现、Jerk控制源码
Marlin源码
29
LinuxCNC加减速源码精讲
LinuxCNC架构、TP（轨迹规划器）源码、前瞻与插补
LinuxCNC源码
30
综合实战：从零搭建简易运动控制加减速系统
STM32+电机驱动+上位机
实战STM32