01
Marlin概述
固件历史 · 3D打印/CNC/激光雕刻 · 源码结构概览
入门背景
02
编译环境搭建
PlatformIO IDE · 源码下载 · Configuration.h / Configuration_adv.h
环境配置
03
运动学基础
笛卡尔坐标系 · A4988/TMC2209 · 微步进与细分
电机驱动
04
运动规划器核心
梯形加减速 · Look-Ahead · 加速度与急动度
算法规划
05
步进器中断
定时器中断 · 脉冲相位 · 方向/使能信号
中断脉冲
06
G代码解析器
G0/G1 · G28/G29 · 状态机 · 环形缓冲区
解析缓冲区
07
直线插补 (Bresenham)
多轴联动 · Bresenham实现 · 步进计数器
插补算法
08
圆弧插补
G2/G3 · 圆心半径 · 离散化与误差控制
圆弧插补
09
归零与限位
限位开关类型 · HOMING_DIRECTION/ORDER · 回退复位
归零限位
10
自动调平 (ABL)
网格调平 · 三点调平 · 补偿矩阵
调平补偿
11
温度控制 (PID)
热端/热床PID · M303整定 · 采样滤波
PID温度
12
挤出机控制
E轴运动学 · 回抽 · Linear Advance
挤出回抽
13
SD卡与文件系统
SD初始化 · FAT32 · G-code流式处理
存储文件
14
LCD与UI交互
2004/12864/TFT · 菜单架构 · 编码器事件
显示交互
15
串口通信
串口协议 · M503/M500/M501 · 握手协议
通信命令
16
高级功能
Input Shaping · 共振补偿 · Pressure Advance
高级共振
17
安全与保护
Thermal Runaway · SOFT_ENDSTOPS · Watchdog
安全保护
18
多轴与多挤出机
双Z轴 · Dual Extruder · 独立温度控制
多轴挤出
19
CNC与激光模式
主轴控制 · M3/M4/M5 · LASER_POWER
CNC激光
20
固件调试与日志
M111 · M43 · 步进器状态监控
调试日志
21
运动参数调优
最大速度/加速度 · Jerk调整 · 平滑度优化
调优参数
22
自定义G代码
M100-M199 · 自定义脚本 · 扩展指令
自定义脚本
23
传感器与探针
BLTouch · 探针偏移 · 触发逻辑
探针校准
24
多线程与任务调度
HAL调度器 · 非阻塞Millis() · 协程状态机
调度并发
25
HAL层与跨平台
硬件抽象层 · RAMPS/MKS/SKR · 引脚映射
HAL移植
26
固件升级与Bootloader
Bootloader烧录 · DFU模式 · 升级流程
升级Bootloader
27
性能优化
CPU负载 · 中断优先级 · PROGMEM/SRAM
优化内存
28
常见问题排查
Layer Shift · 电机丢步 · 热床不加热 · 串口无响应
故障排查
29
实战案例
CoreXY配置 · Delta调试 · 高速打印优化
实战案例
30
社区与资源
官方文档 · GitHub Issues/PR · 交流群 · 贡献指南
社区资源