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6. OpenMV巡线机器人：图像阈值、线段检测和运动控制

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · OpenMV巡线机器人的应用场景与价…
课程导入学习目标
02
OpenMV硬件与开发环境
OpenMV Cam型号 · IDE安装 · 固件烧录
OpenMV硬件
03
图像基础与色彩空间
RGB · LAB · 灰度图的概念
图像基础色彩空间
04
图像阈值入门
什么是阈值 · 二值化原理 · 如何通过阈值分离目标与背景
图像阈值入门什么是阈值
05
OpenMV阈值工具使用
阈值编辑器 · 颜色阈值调整 · 保存与加载阈值参数
OpenMV阈值工具使用
06
LAB颜色空间与阈值设定
LAB各通道含义 · 如何用LAB阈值识别不同颜色线条
LAB颜色空间
07
图像预处理方法
灰度化 · 高斯模糊 · 形态学操作（腐蚀/膨胀）在巡线中的作…
图像预处理方法灰度化
08
二值化图像生成
使用image.binary()函数 · 阈值参数设置 · 调试技巧
二值化图像生成image.binary
09
线段检测基础
霍夫变换原理 · OpenMV中find_lines(…
线段检测基础霍夫变换原理
10
线段过滤与筛选
按长度 · 角度 · 强度过滤线段
线段过滤筛选
11
ROI区域设置
感兴趣区域（ROI）的选取 · 如何减少干扰 · 提高检测稳定性
ROI区域设置
12
巡线策略概述
单线段跟踪 · 双线段跟踪 · 多段线拟合等常见方法
巡线策略概述单线段跟踪
13
运动控制基础
PWM控制电机 · 差速转向原理 · OpenMV输出控制信号
运动控制基础PWM
14
PID控制入门
比例 · 积分 · 微分作用
PID控制入门
15
基于线段位置的转向控制
根据线段偏移量计算转向角度 · 实现简单跟随
基于线段位置的转…根据线段偏移量计…
16
基于PID的巡线控制
设计PID控制器 · 调整参数实现平滑巡线
PID基于
17
完整巡线流程整合
图像采集→阈值处理→线段检测→控制输…
完整巡线流程整合图像采集→阈值处…
18
实战案例1
简单黑线巡线——使用灰度阈值和单线段…
实战案例1简单黑线巡线
19
实战案例2
彩色线条巡线——使用LAB阈值识别红…
实战案例2LAB
20
实战案例3
交叉路口处理——检测交叉点 · 决策转向策略
实战案例3交叉路口处理
21
实战案例4
曲线与急弯巡线——优化线段检测与PI…
实战案例4PI
22
常见问题1
光照变化影响阈值——自适应阈值 · 动态调整策略
常见问题1光照变化影响阈值
23
常见问题2
线段断裂或缺失——插值算法 · 预测下一位置 · 多线段融合
常见问题2线段断裂或缺失
24
常见问题3
电机响应延迟——控制周期优化 · 前馈补偿 · 死区处理
常见问题3电机响应延迟
25
性能优化
降低图像分辨率 · 帧率控制 · 代码效率提升
性能优化降低图像分辨率
26
多传感器融合
结合陀螺仪 · 编码器提升巡线鲁棒性
多传感器融合结合陀螺仪
27
调试与可视化
使用IDE图像显示 · 绘制检测结果 · 日志输出辅助调试
调试可视化
28
综合项目设计
设计一个完整巡线机器人 · 包括机械结构 · 电路连接
综合项目设计设计一个完整巡线…
29
课程总结与拓展
知识回顾 · 进阶方向（如视觉导航 · 深度学习）
课程总结拓展
30
结课测试与评估
理论题 · 实操题 · 项目答辩
结课测试评估