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18. 无人车验收指标：识别率、转向稳定性、避障成功率和延迟

共计 30 章节
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01
课程导入
无人车验收指标的定义 · 重要性 · 应用场景及四大核心指标（识别率
课程导入无人车验收指标的…
02
基础知识
无人车感知 · 决策 · 控制的基本架构
基础知识无人车感知
03
识别率概念
识别率的定义 · 分类（目标检测 · 分类
识别率概念识别率的定义
04
识别率测试方法
如何设计识别率测试集 · 标注规范 · 测试流程
识别率测试方法如何设计识别率测…
05
识别率影响因素
光照 · 天气 · 遮挡
识别率影响因素光照
06
识别率实战案例
基于开源数据集（如nuScenes）…
识别率实战案例nuScenes
07
转向稳定性概念
转向稳定性的定义 · 评价维度（横向偏差 · 角速度波动
转向稳定性概念转向稳定性的定义
08
转向稳定性测试方法
实车测试 · 仿真测试（如CARLA · SUMO）
转向稳定性测试方…实车测试
09
转向稳定性关键指标
横向误差 · 航向角误差 · 转向角变化率
转向稳定性关键指…横向误差
10
转向稳定性影响因素
控制算法（PID · MPC） · 执行器延迟
转向稳定性影响因…PID
11
转向稳定性实战案例
在仿真环境中设计弯道测试 · 分析不同控制参数对转向稳定性的影响
转向稳定性实战案…仿真环境
12
避障成功率概念
避障成功率的定义 · 分类（静态障碍 · 动态障碍）
避障成功率概念避障成功率的定义
13
避障测试场景设计
典型场景（行人横穿 · 车辆切入 · 静态障碍物）
避障测试场景设计典型场景
14
避障成功率评估方法
实车测试 · 仿真测试 · 硬件在环（HIL）测试的流程与数据记…
避障成功率评估方…实车测试
15
避障算法基础
常见避障算法（A* · DWA · MPC
避障算法基础常见避障算法
16
避障成功率影响因素
感知延迟 · 决策频率 · 执行器响应
避障成功率影响因…感知延迟
17
避障成功率实战案例
在仿真中构建动态障碍场景 · 测试不同避障策略的成功率对比
避障成功率实战案…仿真
18
延迟概念
延迟的定义 · 分类（感知延迟 · 决策延迟
延迟概念延迟的定义
19
延迟测量方法
时间戳同步 · 日志分析 · 硬件计时
延迟测量方法时间戳同步
20
延迟对系统性能的影响
延迟如何影响识别率 · 转向稳定性和避障成功率 · 以及延迟与安全性的关系
延迟对系统性能的…延迟如何影响识别…
21
延迟优化技术
算法轻量化 · 硬件加速（GPU/FPGA） · 边缘计算
延迟优化技术算法轻量化
22
延迟实战案例
使用ROS2分析无人车感知到控制的端… · 并定位瓶颈
延迟实战案例ROS2
23
四大指标的综合评估
如何平衡识别率 · 转向稳定性 · 避障成功率和延迟
四大指标的综合评…如何平衡识别率
24
验收标准制定
根据应用场景（如园区 · 高速）设定各指标的阈值 · 测试条件及验收流程
验收标准制定根据应用场景
25
测试环境搭建
仿真平台（CARLA · SUMO · Gazebo）与实车测试场的配置
测试环境搭建CARLA
26
常见问题与调试
识别率低 · 转向抖动 · 避障失败
常见问题调试
27
行业标准与法规
国内外无人车测试标准（如ISO 26… · NHTSA指南）中关于验收指标的要求
行业标准法规
28
综合实战项目
设计一个完整的无人车验收测试方案 · 包括测试计划 · 指标计算
综合实战项目设计一个完整的无…
29
前沿趋势
基于大模型的感知 · 端到端自动驾驶 · 车路协同对验收指标的新挑战与演进
前沿趋势基于大模型的感知
30
课程总结与考核
回顾核心知识点 · 提供综合测试题与实操任务 · 巩固学习成果
课程总结考核