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13. 无人车异常保护：目标丢失、识别错误和人工接管流程

共计 30 章节
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01
课程导入
无人车异常保护的重要性 · 学习目标 · 课程整体框架与适用场景
课程导入无人车异常保护的…
02
基础知识
无人车感知系统组成 · 目标检测与识别的基本原理 · 异常保护在自动驾驶架构中的位置
基础知识无人车感知系统组…
03
核心概念
目标丢失 · 识别错误 · 人工接管
核心概念目标丢失
04
目标丢失场景分析
造成目标丢失的常见原因（遮挡 · 光照 · 传感器故障
目标丢失场景分析造成目标丢失的常…
05
识别错误类型
误检 · 漏检 · 分类错误
识别错误类型误检
06
异常检测机制
基于规则 · 基于模型 · 基于数据驱动的方法
异常检测机制基于规则
07
目标丢失的应对策略
立即制动 · 减速绕行 · 切换传感器
目标丢失的应对策…立即制动
08
识别错误的纠正方法
置信度阈值调整 · 多帧验证 · 上下文推理
识别错误的纠正方…置信度阈值调整
09
人工接管触发条件
何时必须请求人工接管（如连续目标丢失 · 严重识别错误 · 系统自检失败）及分级标准
人工接管触发条件何时必须请求人工…
10
人工接管流程设计
从系统发出接管请求到驾驶员接管完成的… · 包括提示音 · 视觉警告
人工接管流程设计从系统发出接管请…
11
接管过程中的安全控制
接管倒计时 · 最小风险状态（MRM） · 自动靠边停车
接管过程安全控制
12
接管后的系统行为
驾驶员接管确认 · 系统降级模式 · 数据记录
接管后的系统行为驾驶员接管确认
13
异常保护系统架构
感知层 · 决策层 · 执行层的异常保护模块设计
异常保护系统架构感知层
14
功能安全标准
ISO 26262 · ASIL等级 · SOTIF（预期功能安全）在异常保护…
功能安全标准ISO
15
仿真测试方法
基于场景的仿真（如CARLA · SUMO） · 故障注入测试
仿真测试方法CARLA
16
实车测试与验证
封闭场地测试 · 开放道路测试中如何模拟目标丢失和识别… · 以及安全员配置
实车测试验证
17
案例实战
分析特斯拉 · Waymo · 百度Apollo等公开事故或测试报告…
案例实战分析特斯拉
18
实战任务
使用开源数据集（如KITTI · nuScenes）模拟目标丢失 · 设计并实现一个简单的异常检测与降级策…
实战任务KITTI
19
实战任务
基于ROS或Apollo平台 · 编写一个人工接管触发与状态切换的模拟… · 并测试响应时间
实战任务ROS
20
实战任务
设计一个多传感器融合的异常识别模块 · 当摄像头丢失目标但雷达仍检测到时 · 如何保持跟踪
实战任务设计一个多传感器…
21
常见问题
目标丢失后系统误判为安全导致事故 · 如何避免？给出工程实践建议
常见问题目标丢失后系统误…
22
常见问题
识别错误频繁触发人工接管 · 如何平衡安全性与可用性？讨论阈值调优…
常见问题识别错误频繁触发…
23
常见问题
人工接管时驾驶员反应迟缓 · 系统应如何应对？介绍接管时间预算与驾…
常见问题人工接管时驾驶员…
24
常见问题
多传感器数据冲突时如何决策？讲解证据… · 加权融合 · 仲裁机制
常见问题多传感器数据冲突…
25
综合提升
设计一套完整的异常保护系统 · 涵盖目标丢失 · 识别错误
综合提升设计一套完整的异…
26
综合提升
评估异常保护系统的性能指标（如接管成… · 误报率 · 漏报率
综合提升评估异常保护系统…
27
综合提升
探讨人工智能可解释性在异常保护中的应… · 如何让驾驶员理解系统为何请求接管
综合提升探讨人工智能可解…
28
前沿趋势
基于大模型或强化学习的异常检测 · 车路协同下的异常保护 · 云端远程驾驶接管等新技术
前沿趋势基于大模型或强化…
29
伦理与法规
异常保护中的责任划分 · 数据隐私 · 安全法规要求
伦理法规
30
课程总结
回顾核心知识点 · 技能清单 · 常见误区
课程总结回顾核心知识点