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4. 无人车避障决策：距离估计、风险等级和刹停策略

共计 30 章节
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01
课程导入
无人车避障决策的整体流程 · 学习目标 · 核心挑战与课程框架
课程导入无人车避障决策的…
02
传感器基础
激光雷达 · 毫米波雷达 · 摄像头
传感器基础激光雷达
03
距离估计基础
坐标系定义 · 点云与图像数据 · 距离测量的基本数学方法（三角测距
距离估计基础坐标系定义
04
单传感器距离估计
基于激光雷达的点云分割与目标距离计算 · 基于视觉的深度估计（单目/双目）
单传感器距离估计基于激光雷达的点…
05
多传感器融合距离估计
卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波 · 无迹卡尔曼滤波在距离融合中的应用
多传感器融合距离…卡尔曼滤波
06
目标检测与跟踪
障碍物识别（车辆 · 行人 · 骑行者
目标检测跟踪
07
距离估计的误差分析
系统误差 · 随机误差 · 噪声模型
距离估计的误差分…系统误差
08
距离估计实战
使用开源数据集（KITTI · nuScenes）进行距离估计的Py…
距离估计实战KITTI
09
风险等级定义
基于距离 · 相对速度 · TTC（碰撞时间）
风险等级定义基于距离
10
TTC计算
碰撞时间（Time-to-Colli… · 基于距离和相对速度的计算方法
TTC计算
11
风险等级评估模型
规则模型（阈值法） · 模糊逻辑 · 概率模型（贝叶斯
风险等级评估模型规则模型
12
风险等级与驾驶场景
不同场景（高速 · 城市 · 拥堵
风险等级驾驶场景
13
风险等级实战
基于模拟数据或真实数据 · 设计风险等级评估器并可视化风险热力图
风险等级实战基于模拟数据或真…
14
刹停策略基础
制动距离模型 · 制动减速度 · 反应时间
刹停策略基础制动距离模型
15
刹停决策算法
基于安全距离的刹停逻辑 · 分级制动（轻刹 · 重刹
刹停决策算法基于安全距离的刹…
16
刹停与转向协同
当刹停不足以避免碰撞时 · 如何结合转向避障（路径规划与轨迹生成…
刹停转向协同
17
刹停策略的舒适性与安全性
加速度变化率（jerk）限制 · 乘客舒适度与安全性的平衡
刹停策略的舒适性安全性
18
刹停策略实战
在仿真环境（CARLA · SUMO）中实现不同风险等级下的刹停…
刹停策略实战CARLA
19
避障决策整体架构
感知-预测-规划-控制中的避障决策模… · 与上游感知 · 下游控制的接口
避障决策整体架构感知
20
决策规划中的优化方法
模型预测控制（MPC） · 动态窗口法（DWA）在避障决策中的应…
决策规划优化方法
21
案例实战
基于真实事故数据（如NTHSA）分析…
案例实战NTHSA
22
常见问题与调试
距离估计跳变 · 风险误判 · 刹停过晚或过早等问题的诊断与解决
常见问题调试
23
安全冗余与失效保护
传感器故障 · 计算延迟 · 通信中断时的降级策略与安全停车机制
安全冗余失效保护
24
法规与标准
ISO 26262 · ISO 21448（SOTIF）等安…
法规标准
25
前沿技术
基于深度学习的端到端避障决策 · 强化学习在刹停策略中的应用
前沿技术基于深度学习的端…
26
综合项目
设计一个完整的避障决策系统 · 从传感器数据输入到刹停指令输出 · 并进行仿真验证
综合项目设计一个完整的避…
27
性能评估与测试
评估指标（碰撞率 · 误刹率 · 舒适度）
性能评估测试
28
课程总结
核心知识点回顾 · 常见误区 · 学习路径建议与进阶资源推荐
课程总结核心知识点回顾
29
实战项目答辩
学员展示避障决策项目 · 讲师点评与改进建议
实战项目答辩学员展示避障决策…
30
综合提升
结合最新研究 · 探讨距离估计 · 风险分级与刹停策略的未来发展方向
综合提升结合最新研究