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本课程属于：169-嵌入式控制算法调试与排错实战 嵌入式基础与RISC-V · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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电机控制波形分析与任务调度时序验证

共计 30 章节
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01
课程导论与调试思维
嵌入式调试的挑战 · 调试方法论（二分法 · 因果法）
课程导论调试思维
02
嵌入式开发环境搭建
交叉编译链配置 · 调试器（J-Link/ST-Link… · IDE（Keil/IAR/VS Co…
嵌入式开发环境搭…交叉编译链配置
03
GDB基础调试
GDB启动与连接 · 断点管理（硬件断点/软件断点） · 单步执行与变量查看
GDB基础调试
04
电机控制基础回顾
直流有刷/无刷电机原理 · PWM生成与死区插入 · H桥与MOSFET驱动逻辑
电机控制基础回顾直流有刷
05
电流采样与调理电路调试
采样电阻选型 · 运放偏置与增益计算 · ADC采样时序与滤波
电流采样调理电路调试
06
FOC算法核心调试
Clark/Park变换验证 · SVPWM波形生成 · 电流环PI参数整定
FOC算法核心调试
07
速度环与位置环调试
速度环前馈补偿 · 位置环轨迹规划（梯形/S形曲线） · 积分饱和与Anti-Windup策略
速度环位置环调试
08
多任务调度基础
RTOS（FreeRTOS/RT-T… · 任务状态机 · 临界区与资源保护
多任务调度基础RTOS
09
调度时序验证
逻辑分析仪抓取任务切换波形 · 任务执行时间测量（Tickless模… · 死锁与优先级反转排查
调度时序验证逻辑分析仪抓取任…
10
实战案例1
电机启动抖动问题排查（电流环震荡 · PWM频率与死区不匹配）
实战案例1电机启动抖动问题…
11
实战案例2
速度环超调与稳态误差（积分限幅 · 前馈系数调整）
实战案例2速度环超调
12
实战案例3
多任务调度导致电机卡顿（高优先级任务… · 中断延迟）
实战案例3多任务调度导致电…
13
实战案例4
ADC采样噪声导致FOC失控（硬件滤…
实战案例4ADC
14
实战案例5
编码器零漂与角度校准（上电自检 · 偏移量存储与补偿）
实战案例5编码器零漂
15
实战案例6
CAN/RS485通信丢包导致指令丢… · 环形缓冲区设计）
实战案例6CAN/RS485
16
实战案例7
看门狗复位与系统稳定性（喂狗位置选择 · 故障日志记录）
实战案例7看门狗复位
17
实战案例8
低功耗模式下电机控制异常（时钟切换 · 外设状态保存与恢复）
实战案例8低功耗模式下电机…
18
实战案例9
多电机同步控制偏差（同步信号触发 · 主从跟随误差补偿）
实战案例9多电机同步控制偏…
19
实战案例10
固件升级失败导致变砖（Bootloa… · CRC校验 · 回滚机制）
实战案例10Bootloa
20
高级调试技巧
RTT（实时终端）日志输出 · SEGGER SystemView时… · Tracealyzer任务调度可视化
高级调试技巧RTT
21
波形分析工具
示波器探头补偿 · 差分探头使用 · PWM与电流波形关联分析
波形分析工具示波器探头补偿
22
自动化测试与回归
Python脚本控制测试流程 · 自动化数据采集与报表生成 · CI/CD集成
自动化测试回归
23
故障注入与鲁棒性测试
电源跌落测试 · 电磁干扰（EMI）注入 · 极端温度环境模拟
故障注入鲁棒性测试
24
代码静态分析与规范
MISRA-C规则检查 · 代码复杂度度量 · 注释与文档生成（Doxygen）
代码静态分析规范
25
版本控制与协作
Git分支策略（Git Flow） · 代码审查（Code Review）流… · Issue跟踪
版本控制协作
26
安全性与功能安全
IEC 60730/61508标准简… · 内存保护单元（MPU）配置 · 双通道比较
安全性功能安全
27
性能优化
循环展开与查表法 · DSP指令集利用 · Cache一致性维护
性能优化循环展开
28
RTOS内核裁剪与移植
FreeRTOS配置文件详解 · 堆栈大小估算 · 任务通知替代信号量
RTOS内核裁剪
29
量产测试与校准
产线测试流程 · 标定参数存储（EEPROM/Flas… · 一致性校准算法
量产测试校准
30
课程总结与进阶路径
常见问题FAQ · 推荐书籍与开源项目 · 下一步学习方向（AI在电机控制中的应…
课程总结进阶路径