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嵌入式控制算法调试与排错实战

共计 30 章节
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01
控制算法调试概述
调试的本质是什么？常见的嵌入式控制算… · MPC · 卡尔曼滤波）调试痛点分析
控制算法调试概述调试的本质是什么…
02
调试工具链搭建
示波器 · 逻辑分析仪 · J-Link/RTT
调试工具链搭建示波器
03
数据采集与可视化
环形缓冲区设计 · 时间戳打标 · 上位机波形显示（PyQtGraph/…
数据采集可视化
04
PID控制器调试实战
P · I · D参数整定方法（Ziegler-Ni…
PID控制器调试实战
05
状态观测器调试
龙伯格观测器与卡尔曼滤波的调试方法 · Q/R矩阵设置不当导致的发散问题
状态观测器调试龙伯格观测器
06
电机控制算法调试
FOC（磁场定向控制）的电流环 · 速度环 · 位置环调试
电机控制算法调试FOC
07
传感器融合调试
IMU+GPS融合 · 编码器+霍尔传感器融合。时间同步问题 · 数据丢帧
传感器融合调试IMU+GPS
08
实时性与调度问题
任务超时 · 优先级反转 · 看门狗误触发
实时性调度问题
09
内存与资源问题
堆栈溢出 · 内存泄漏 · DMA缓冲区冲突
内存资源问题
10
定点数与浮点数陷阱
Q格式转换误差 · 浮点运算精度损失 · 编译器优化导致的异常
定点数浮点数陷阱
11
中断与并发问题
中断嵌套导致的数据竞争 · 临界区保护不当 · 中断服务程序过长
并发问题断嵌套导致的数据…
12
通信协议调试
CAN · UART · SPI
通信协议调试CAN
13
硬件在环（HIL）仿真调试
Simulink Desktop R… · Speedgoat · NI PXI。如何构建半实物仿真环境
HIL硬件
14
软件在环（SIL）仿真调试
基于MATLAB/Simulink的…
SIL软件
15
回归测试与自动化测试
单元测试框架（Ceedling · Unity） · 自动化测试脚本（Python）
回归测试自动化测试
16
版本控制与协作调试
Git分支策略 · 代码审查 · Bug追踪（Jira/GitHub…
版本控制协作调试
17
日志系统设计
分级日志（ERROR/WARN/IN… · 循环日志 · 日志压缩与远程上传
日志系统设计ERROR/WARN/I…
18
断言与防御性编程
C语言assert的使用 · 参数合法性检查 · 状态机非法状态检测
断言防御性编程
19
故障注入测试
模拟传感器断线 · 通信超时 · 电源波动。如何设计鲁棒的控制算法
故障注入测试模拟传感器断线
20
性能分析
代码执行时间测量（DWT/ETM） · 函数调用频次统计 · Cache命中率分析
性能分析DWT/ETM
21
电源管理与功耗调试
低功耗模式下的算法降频 · 唤醒源排查 · 功耗测量工具（Joulescope/…
电源管理功耗调试
22
安全关键系统调试
IEC 61508/ISO 2626… · 故障树分析（FTA） · 失效模式与影响分析（FMEA）
安全关键系统调试IEC
23
无线通信调试
蓝牙 · Wi-Fi · LoRa
无线通信调试蓝牙
24
多核与异构调试
AMP/SMP架构下的核间通信 · 共享资源保护 · 调试器对多核的支持
多核异构调试
25
机器学习模型部署调试
TFLite Micro/Edge… · 模型量化损失
机器学习模型部署…TFLite
26
Bootloader与固件升级调试
跳转地址错误 · CRC校验失败 · 升级中断导致变砖
Bootloader固件升级调试
27
现场问题复现与远程调试
日志回放 · 远程SSH/串口转发 · OTA调试开关
现场问题复现远程调试
28
调试文档与知识库建设
如何撰写调试报告 · 建立常见问题库（FAQ） · 团队经验沉淀
调试文档知识库建设
29
综合案例一
四轴飞行器姿态控制调试
综合案例一四轴飞行器姿态控…
30
综合案例二
伺服驱动器电流环震荡排查
综合案例二伺服驱动器电流环…