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本课程属于：136-STM32　HAL库嵌入式C设计模式 嵌入式基础与RISC-V · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。

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STM32 HAL库外设驱动分层架构与任务调度性能调优实战

共计 30 章节

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课程导论与开发环境搭建

为什么需要分层架构？STM32Cub… · HAL库固件包获取与工程模板创建

课程导论开发环境搭建

HAL库核心机制剖析

HAL_Init() · 系统时钟配置(HAL_RCC_Clo… · 滴答定时器与HAL_Delay()的…

HAL库核心机制剖析

GPIO驱动分层实战（一）

从HAL_GPIO_WritePin… · 实现LED/按键的跨平台封装

GPIO驱动分层实战

GPIO驱动分层实战（二）

中断回调机制深度解析——HAL_GP… · 触发与多实例管理

GPIO驱动分层实战

UART驱动与DMA（一）

轮询模式与中断模式——HAL_UAR… · 环形缓冲区实现

UART驱动与DMA（二）

DMA传输与空闲中断——HAL_UA… · 双缓冲机制

SPI驱动与设备抽象

SPI总线分层——HAL_SPI_T… · 驱动W25Q64 Flash实战

I2C驱动与EEPROM操作

I2C时序分析与HAL_I2C_Me… · AT24C02驱动实现 · 多主机仲裁处理

定时器与PWM输出

HAL_TIM_PWM_Start/… · 软件PWM与硬件PWM对比 · 呼吸灯与舵机控制实战

输入捕获与编码器模式

HAL_TIM_IC_Capture… · 正交编码器接口驱动电机测速

输入捕获编码器模式

ADC与传感器采集

HAL_ADC_Start_DMA连… · 多通道序列转换 · 内部温度传感器与Vrefint校准

ADC传感器采集

DAC与波形生成

HAL_DAC_SetValue实现… · 结合DMA与定时器实现任意波形发生器

DAC波形生成

RTC与低功耗模式

HAL_RTC_SetTime/Ge… · 待机/停机/睡眠模式切换与唤醒源配置

RTC低功耗模式

独立看门狗与窗口看门狗

IWDG与WWDG原理 · HAL_IWDG_Refresh喂狗… · 防止系统死锁的实战经验

独立看门狗窗口看门狗

Flash模拟EEPROM

HAL_FLASH_Program/… · 磨损均衡算法实现 · 掉电数据保存方案

CAN总线驱动（一）

CAN协议基础与HAL_CAN_St… · 标准帧与扩展帧收发

CAN总线驱动

CAN总线驱动（二）

CANopen协议栈移植与分层封装 · PDO/SDO通信实战 · NMT状态机管理

CAN总线驱动

USB设备驱动

HAL_PCD_Init/Start… · CDC虚拟串口实现 · 自定义HID设备开发

USB设备驱动

文件系统与SD卡

FatFS移植与HAL_SD驱动对接 · f_open/f_write文件操作 · 掉电保护与日志系统

FreeRTOS任务调度基础

任务创建与删除 · 优先级与时间片轮转 · 空闲任务与钩子函数

FreeRTOS任务调度基础

FreeRTOS同步机制

队列 · 信号量 · 互斥锁

FreeRTOS同步机制

FreeRTOS软件定时器

定时器回调与任务优先级关系 · 单次/周期定时器在传感器轮询中的应用

FreeRTOS软件定时器

任务调度性能分析

任务切换开销测量（GPIO翻转法+逻… · 优先级反转与死锁排查

任务调度性能分析GPIO

内存管理优化

FreeRTOS heap_1~he… · HAL库动态内存分配陷阱 · 静态分配策略

内存管理优化FreeRTOS

中断与任务优先级设计

临界区保护（taskENTER_CR… · 中断延迟优化 · 零中断延迟技术

任务优先级设计taskENTER

低功耗RTOS设计

Tickless模式配置 · 停止模式与RTOS结合 · 唤醒后任务恢复策略

多核与AMP架构（STM32H7）

CM7与CM4核间通信（Mailbo… · HAL库双核驱动设计

性能调优工具

STM32CubeMonitor与S… · CPU负载率计算 · 栈溢出检测

性能调优工具STM32CubeMon…

实战项目一

四轴飞行器飞控——MPU6050姿态…

实战项目一MPU6050

实战项目二

工业数据采集终端——多通道ADC +… · 性能调优全流程

实战项目二ADC