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CANopenNode同步机制与电机控制实战

共计 30 章节

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CANopenNode概述

CANopen协议栈简介 · CANopenNode项目架构 · 源码获取与编译环境搭建

CANopenNodeCANopen

对象字典(OD)深度解析

对象字典结构 · EDS/DCF文件格式 · CO_OD.c/h生成机制

NMT状态机与心跳机制

NMT状态机详解 · 心跳生产者/消费者 · Bootloader过程

PDO通信机制

TPDO/RPDO配置 · 同步/异步PDO · PDO映射

PDO通信机制

SDO通信机制

SDO协议详解 · 快速SDO与分段SDO · SDO超时处理

SDO通信机制

同步(SYNC)对象

SYNC生产者/消费者 · 同步窗口 · 同步计数器

时间戳(Time)对象

时间戳协议 · 高精度同步 · 时间戳在电机控制中的应用

紧急(EMCY)对象

紧急报文结构 · 错误寄存器 · 预定义错误码

CANopenNode驱动层

CAN驱动抽象层 · 定时器驱动 · 中断管理

CANopenNode驱动层

CANopenNode主站实现

主站初始化 · NMT管理 · SDO管理器

CANopenNode主站实现

CANopenNode从站实现

从站初始化 · 对象字典注册 · PDO处理

CANopenNode从站实现

电机控制基础

FOC控制原理 · Clark/Park变换 · SVPWM调制

电机控制基础FOC

CANopen驱动配置文件

DS402驱动配置文件结构 · 电机类型定义 · 电机参数对象字典

CANopen驱动配置文件

状态机转换图 · 操作使能流程 · 故障处理

DS402模式-轮廓位置模式

目标位置 · 轮廓速度 · 轮廓加速度

DS402模式-轮廓速度模式

目标速度 · 轮廓加速度/减速度 · 速度窗口

DS402模式-轮廓转矩模式

目标转矩 · 转矩斜率 · 转矩窗口

DS402模式-同步位置模式

插补周期 · 位置偏移 · 跟随误差

DS402模式-同步速度模式

速度偏移 · 速度控制字 · 同步速度控制

DS402模式-同步转矩模式

转矩偏移 · 转矩控制字 · 同步转矩控制

DS402模式-回零模式

回零方法 · 回零速度 · 回零加速度

DS402模式-插补位置模式

插补数据对象 · 插补周期同步 · PVT插补

CANopenNode与电机驱动集成

CO_OD配置电机参数 · PDO映射电机数据 · SDO读写电机参数

CANopenNode电机驱动集成

同步位置控制实战

SYNC周期配置 · 位置PDO映射 · 插补器实现

同步位置控制实战SYNC

多轴同步控制

分布式时钟同步 · 主从同步 · 虚拟主轴

多轴同步控制分布式时钟同步

CANopenNode性能优化

对象字典访问优化 · PDO传输优化 · 中断延迟优化

CANopenNode性能优化

CANopenNode调试与诊断

日志系统 · Wireshark抓包分析 · CANopen监控工具

CANopenNode调试

CANopenNode安全机制

心跳超时检测 · SDO访问保护 · 紧急报文响应

CANopenNode安全机制

CANopenNode在RTOS中的集成

FreeRTOS集成 · 任务优先级设计 · 互斥锁保护

CANopenNodeRTOS

六轴机器人关节伺服驱动：系统架构设计 · 对象字典规划 · 同步控制实现

综合实战六轴机器人关节伺…