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CANopenNode从站PDO映射与实时控制实战

共计 30 章节
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01
CANopen协议概述
从CAN总线到CANopen · 对象字典(OD)的概念 · PDO与SDO的区别
CANopen协议概述
02
开发环境搭建
STM32F4平台选择 · CubeMX配置CAN外设 · CANopenNode源码移植
开发环境搭建STM32F4
03
对象字典(OD)深度解析
OD数据结构 · EDS/DCF文件格式 · OD编辑器使用
OD对象字典
04
TPDO映射实战
TPDO通信参数配置 · TPDO映射参数设置 · 动态PDO映射
TPDO映射实战
05
RPDO映射实战
RPDO接收机制 · RPDO映射配置 · 同步与异步RPDO
RPDO映射实战
06
PDO实时性分析
PDO传输延迟测量 · 同步周期对实时性的影响 · PDO优先级与仲裁
PDO实时性分析
07
心跳与节点监控
心跳协议配置 · 生产者/消费者心跳 · 节点守护(Node Guarding…
心跳节点监控
08
NMT状态机
初始化 · 预操作 · 操作
NMT状态机
09
SDO通信详解
SDO上传/下载 · SDO分段传输 · SDO块传输
SDO通信详解
10
紧急报文(EMCY)
紧急错误对象 · 错误寄存器 · 紧急报文生成与处理
EMCY紧急报文
11
SYNC同步机制
SYNC生产者/消费者 · 同步窗口 · SYNC与PDO联动
SYNC同步机制
12
时间戳协议
时间戳对象 · 高精度同步 · 分布式系统时间同步
时间戳协议时间戳对象
13
LSS层设置
LSS协议概述 · 节点ID配置 · 波特率设置
LSS层设置
14
CANopenNode配置工具
Linux命令行工具 · Windows配置工具 · Python脚本配置
CANopenNode配置工具
15
多PDO通道设计
4个TPDO和4个RPDO的配置 · 通道优先级 · 数据打包策略
PDO通道设计
16
PDO事件触发与定时触发
事件定时器 · 事件计数器 · 触发方式选择
PDO事件触发
17
远程帧与PDO
远程帧请求PDO · 远程帧在CANopen中的使用 · 注意事项
PDO远程帧
18
CANopenNode中断与轮询模式
中断模式配置 · 轮询模式实现 · 实时性对比
CANopenNode轮询模式
19
FreeRTOS集成
CANopenNode任务创建 · 信号量与队列 · 任务优先级
FreeRTOS集成
20
电机控制实战(一)
直流电机驱动 · PDO映射电机控制字 · 速度模式PDO配置
电机控制实战直流电机驱动
21
电机控制实战(二)
位置模式PDO配置 · 编码器数据PDO上传 · 闭环控制
电机控制实战PDO
22
传感器数据采集
模拟量采集PDO映射 · 数字量采集 · 滤波与数据预处理
传感器数据采集PDO
23
IO扩展模块
数字IO控制 · 模拟IO控制 · IO状态PDO同步
IO扩展模块
24
多从站组网
多节点ID分配 · 网络拓扑 · 终端电阻
多从站组网ID
25
CANopenNode调试技巧
逻辑分析仪抓包 · Wireshark CAN插件 · PDO数据监控
CANopenNode调试技巧
26
固件升级与Bootloader
CANopen固件升级协议 · Bootloader设计 · 安全校验
Bootloader固件升级
27
CANopenNode性能优化
内存优化 · CPU占用优化 · PDO传输效率提升
CANopenNode性能优化
28
安全性与可靠性
CRC校验 · 重复节点检测 · 总线关闭恢复
安全性可靠性
29
CANopenNode在ROS2中的应用
ros2_canopen介绍 · PDO桥接 · 话题与PDO映射
CANopenNodeROS2
30
综合项目实战
多轴运动控制系统 · PDO实时数据交互 · 上位机监控
综合项目实战多轴运动控制系统