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运动学参数标定与STM32硬件调试实践故障定位实战

共计 30 章节
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01
运动学基础回顾
机器人坐标系建立 · DH参数法详解 · 正运动学与逆运动学概念
运动学基础回顾机器人坐标系建立
02
参数标定原理
为什么要标定？运动学误差来源分析（加… · 装配误差 · 齿轮间隙）
参数标定原理为什么要标定？运…
03
标定设备与工具
激光跟踪仪 · 球杆仪 · 视觉测量系统
标定设备工具
04
最小二乘法在标定中的应用
线性最小二乘 · 非线性最小二乘（Levenberg-…
最小二乘法标定
05
STM32开发环境搭建
STM32CubeMX配置 · HAL库与LL库选择 · Keil/IAR工程建立
STM32开发环境搭建
06
STM32定时器与PWM输出
高级定时器配置 · PWM频率与占空比控制 · 电机驱动信号生成
STM32PWM
07
STM32编码器接口
正交编码器模式 · 位置与速度采集 · Z相零位校准
STM32编码器接口
08
STM32 ADC与传感器采集
多通道ADC配置 · DMA传输 · 滤波算法（均值滤波
STM32ADC
09
STM32 CAN总线通信
CAN协议基础 · 过滤器配置 · 数据收发与错误处理
STM32CAN
10
STM32串口通信与调试
USART配置 · printf重定向 · XMODEM协议固件升级
STM32串口通信
11
STM32 FreeRTOS移植
任务创建与调度 · 信号量与互斥锁 · 消息队列应用
STM32FreeRTOS
12
电机驱动与电流环调试
FOC控制基础 · 电流采样 · PID参数整定实战
电机驱动电流环调试
13
关节角度采集与数据处理
多圈绝对值编码器读取 · 角度数据同步 · 零位标定
关节角度采集数据处理
14
运动学参数辨识算法
基于最小二乘的DH参数辨识 · 雅可比矩阵构建 · 迭代求解
运动学参数辨识算…DH
15
标定数据采集流程
示教点规划 · 数据记录格式 · 异常数据剔除策略
标定数据采集流程示教点规划
16
标定结果验证
重复定位精度测试 · 绝对定位精度测试 · 圆轨迹测试
标定结果验证重复定位精度测试
17
硬件调试工具
示波器使用技巧 · 逻辑分析仪抓取时序 · 万用表排查短路
硬件调试工具示波器使用技巧
18
电源与信号完整性
开关电源纹波抑制 · 信号反射与终端匹配 · 地环路处理
电源信号完整性
19
EMC与抗干扰设计
屏蔽与接地 · 滤波电容布局 · PCB Layout要点
EMC抗干扰设计
20
常见硬件故障定位
STM32无法下载程序 · 晶振不起振 · IO口电平异常
常见硬件故障定位STM32
21
电机驱动故障排查
MOSFET烧毁原因 · 驱动芯片过热 · 电流采样异常
电机驱动故障排查MOSFET
22
通信故障定位
CAN总线无应答 · 串口乱码 · SPI时钟相位错误
通信故障定位CAN
23
传感器故障处理
编码器丢步 · ADC值跳变 · 温度漂移补偿
传感器故障处理编码器丢步
24
软件调试技巧
断点调试 · 变量监视 · RTOS任务栈溢出检测
软件调试技巧断点调试
25
日志系统设计
SEGGER RTT使用 · SD卡数据记录 · 远程日志传输
日志系统设计SEGGER
26
标定软件架构
上位机与下位机通信协议 · 标定数据解析 · 标定结果可视化
标定软件架构上位机
27
自动化标定流程
一键标定脚本设计 · 多关节联动标定 · 标定报告生成
自动化标定流程一键标定脚本设计
28
标定精度提升
考虑关节柔性 · 温度补偿 · 重力补偿模型
标定精度提升考虑关节柔性
29
实战案例
六轴机器人运动学标定全流程（从硬件搭…
实战案例六轴机器人运动学…
30
实战案例
SCARA机器人零点丢失恢复与快速标…
实战案例SCARA