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本课程属于：045-STM32机器人运动学 嵌入式基础与RISC-V · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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STM32机器人运动学仿真调试与参数实战

共计 30 章节
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01
课程导论与开发环境搭建
机器人运动学概述 · STM32在机器人中的应用 · 开发板选型与CubeMX环境搭建
课程导论开发环境搭建
02
STM32基础外设实战
GPIO · 定时器 · PWM生成
STM32基础外设实战
03
编码器接口与电机测速
正交编码器原理 · STM32定时器编码器模式 · 速度采集与滤波
编码器接口电机测速
04
直流电机PID控制基础
位置式PID与增量式PID · STM32实现速度闭环
PID直流电机
05
串口通信与上位机联调
USART配置 · 自定义通信协议 · 与PC端Python脚本联调
串口通信上位机联调
06
CAN总线与多电机控制
CAN协议基础 · STM32 CAN外设配置 · 多电机同步控制
CAN总线
07
机器人运动学数学基础
刚体变换 · 旋转矩阵 · 齐次坐标
机器人运动学数学…刚体变换
08
二维平面运动学正解
两轮差速底盘模型 · 正运动学公式推导与STM32实现
二维平面运动学正…两轮差速底盘模型
09
二维平面运动学逆解
目标位姿到轮速的映射 · 逆运动学解算与轨迹生成
二维平面运动学逆…目标位姿到轮速的…
10
三自由度机械臂运动学正解
D-H参数法 · 建立连杆坐标系 · 正解矩阵计算
三自由度机械臂运…D-H
11
三自由度机械臂运动学逆解
几何法求解 · 解析解推导与多解选择策略
三自由度机械臂运…几何法求解
12
六轴机械臂运动学基础
标准D-H与改进D-H · 六轴正解矩阵链乘
六轴机械臂运动学…D-H
13
六轴机械臂逆解数值方法
雅可比矩阵 · 牛顿-拉夫逊迭代法 · STM32实现
六轴机械臂逆解数…雅可比矩阵
14
轨迹规划基础
梯形速度规划 · S形速度规划 · 多项式插值
轨迹规划基础梯形速度规划
15
笛卡尔空间轨迹规划
直线插补 · 圆弧插补 · 空间直线与圆弧的离散化
笛卡尔空间轨迹规…直线插补
16
关节空间轨迹规划
点到点运动 · 多段连续轨迹 · 平滑过渡算法
关节空间轨迹规划点到点运动
17
仿真框架搭建
Python仿真环境设计 · Matplotlib可视化 · 数据记录与回放
仿真框架搭建Python
18
STM32与PC实时通信仿真
串口/CAN桥接 · 仿真数据注入 · 硬件在环(HIL)仿真
STM32PC
19
参数辨识与校准
电机参数辨识 · 连杆长度校准 · 零点标定方法
参数辨识校准
20
滤波器设计与信号处理
低通滤波 · 卡尔曼滤波在角度/位置估计中的应用
滤波器设计信号处理
21
动力学基础与力矩控制
牛顿-欧拉法 · 拉格朗日法 · 力矩前馈控制
动力学基础力矩控制
22
阻抗控制与柔顺控制
力位混合控制 · 阻抗参数整定 · 碰撞检测
阻抗控制柔顺控制
23
多机器人协同控制
主从同步 · 虚拟主轴法 · 交叉耦合控制
多机器人协同控制主从同步
24
视觉引导与运动学结合
手眼标定 · 视觉伺服 · 抓取位姿解算
视觉引导运动学结合
25
移动机械臂运动学
底盘与机械臂联合建模 · 整体运动学解算
移动机械臂运动学底盘
26
实时操作系统FreeRTOS移植
任务划分 · 通信机制 · 运动控制任务调度
FreeRTOS实时操作系统
27
性能优化与代码规范
浮点运算优化 · 查表法 · 定点数运算
性能优化代码规范
28
故障诊断与安全机制
限位保护 · 急停逻辑 · 看门狗
故障诊断安全机制
29
综合实战
六轴机械臂搬运仿真
综合实战六轴机械臂搬运仿…
30
课程总结与进阶方向
现有方案复盘 · 开源项目推荐 · SLAM与AI结合展望
课程总结进阶方向