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本课程属于：045-STM32机器人运动学 嵌入式基础与RISC-V · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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机器人运动学参数STM32调试入门到精通故障定位实战

共计 30 章节
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01
课程导论与预备知识
机器人运动学基础概念 · DH参数法简介 · STM32在机器人控制中的角色
课程导论预备知识
02
开发环境搭建
STM32CubeMX工程生成 · Keil/IAR IDE配置 · 串口调试工具（Putty/Secur…
开发环境搭建STM32CubeMX
03
STM32基础外设实战（一）
GPIO控制LED与按键中断——为机…
STM32基础外设实战
04
STM32基础外设实战（二）
定时器PWM输出——控制舵机/直流电…
STM32基础外设实战
05
STM32基础外设实战（三）
USART串口通信——接收上位机指令…
STM32基础外设实战
06
STM32基础外设实战（四）
I2C通信——读取MPU6050姿态…
STM32基础外设实战
07
STM32基础外设实战（五）
SPI通信——驱动OLED屏幕显示机…
STM32基础外设实战
08
STM32基础外设实战（六）
ADC采集——读取电位计/电流传感器…
STM32基础外设实战
09
机器人运动学数学基础
向量与矩阵运算 · 齐次变换矩阵 · 旋转矩阵与欧拉角
机器人运动学数学…向量
10
DH参数法详解
标准DH与改进DH的区别 · 连杆参数定义 · 坐标系建立规则
DH参数法详解
11
正运动学建模
从DH参数到末端位姿的推导 · 以2自由度机械臂为例
正运动学建模DH
12
逆运动学求解
解析法与几何法 · 以2自由度机械臂为例
逆运动学求解解析法
13
STM32上的矩阵运算库
使用ARM CMSIS-DSP库进行… · 实现运动学计算
STM32上的矩阵运算库
14
正运动学代码实现（STM32）
将DH参数表固化为数组 · 编写正运动学函数
STM32正运动学代码实现
15
逆运动学代码实现（STM32）
编写解析法逆解函数 · 处理多解与奇异点
STM32逆运动学代码实现
16
关节空间轨迹规划
梯形速度规划 · S形速度规划在STM32上的实现
关节空间轨迹规划梯形速度规划
17
笛卡尔空间轨迹规划
直线插补与圆弧插补 · 坐标变换与插补点生成
笛卡尔空间轨迹规…直线插补
18
电机驱动与控制
PWM+方向控制直流电机 · 舵机PWM控制 · 步进电机细分驱动
电机驱动控制
19
编码器数据读取
STM32定时器编码器模式 · M法/T法测速 · 速度闭环PID
编码器数据读取STM32
20
电流环与力矩控制
基于ADC的电流采样 · FOC控制思想简介 · STM32实现简单电流环
电流环力矩控制
21
多关节协同控制
多定时器同步 · 关节插补同步 · 主从通信机制
多关节协同控制多定时器同步
22
上位机通信协议设计
自定义Modbus-like协议 · JSON协议解析 · CRC校验实现
上位机通信协议设…Modbus-like
23
实时操作系统（FreeRTOS）入门
任务创建 · 消息队列 · 信号量在机器人控制中的应用
FreeRTOS实时操作系统
24
FreeRTOS实战
将运动学计算 · 轨迹规划 · 通信任务分解为独立任务
FreeRTOS将运动学计算
25
调试工具与方法（一）
逻辑分析仪抓取PWM/编码器波形 · 示波器测量电机电流
调试工具PWM
26
调试工具与方法（二）
串口打印调试 · RTT（Real-Time Tran… · SEGGER SystemView
调试工具串口打印调试
27
常见故障定位（一）
电机不转/抖动——检查PWM频率 · 死区时间 · 电源供电
常见故障定位PWM
28
常见故障定位（二）
运动学计算错误——检查DH参数符号 · 坐标系方向 · 角度单位
常见故障定位DH
29
常见故障定位（三）
通信丢包/数据错乱——检查波特率 · 中断优先级 · DMA配置
常见故障定位通信丢包
30
综合实战
搭建一个2自由度机械臂 · 完成从DH建模到上位机控制的全流程调…
综合实战搭建一个2自由度…