3. 嵌入式Rust基础回顾

中断，说白了就是让CPU放下手头的事，先去处理更紧急的任务。我在做嵌入式开发的头两年，总觉得中断就是个“回调函数”，后来被坑了几次才明白——中断系统的设计，直接决定了你的实时性能不能达标。

这一章，我们聚焦Cortex-M系列的中断机制。从向量表布局，到NVIC控制器的寄存器操作，再到优先级分组和中断延迟的量化分析。嗯，内容有点硬，但都是实战中绕不开的。

3.1 中断向量表：CPU的“紧急通讯录”

Cortex-M的向量表，本质上是一张地址表。每个中断源对应一个表项，表项里存放的是中断服务函数（ISR）的入口地址。CPU响应中断时，硬件自动从向量表里取出地址，跳转执行。

这张表固定在存储器的起始位置，通常是0x00000000。表的前16个条目是系统异常，从第16个条目开始才是外部中断。

3.2 NVIC控制器：中断的“调度中心”

NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）是Cortex-M内置的中断控制器。它负责中断的使能、挂起、优先级裁决和嵌套管理。说白了，所有外部中断的“生杀大权”都在NVIC手里。

NVIC的核心寄存器就那么几个，我列出来你感受一下：

• ISER（Interrupt Set-Enable Register）：写1使能中断，读回当前使能状态。
• ICER（Interrupt Clear-Enable Register）：写1屏蔽中断。
• ISPR（Interrupt Set-Pending Register）：软件触发中断，用于调试或软中断。
• ICPR（Interrupt Clear-Pending Register）：清除挂起状态。
• IPR（Interrupt Priority Register）：每个中断8位优先级，但实际使用的位数由优先级分组决定。

3.3 使能与屏蔽中断：Rust中的NVIC操作

在Rust中操作NVIC，我推荐用cortex-m和cortex-m-rt这两个crate。它们封装好了寄存器操作，你直接调函数就行。

下面是一个使能外部中断的例子：

use cortex_m::peripheral::NVIC;
use cortex_m_rt::entry;

// 假设我们使用USART1的中断，IRQ号为37
const USART1_IRQ: u16 = 37;

#[entry]
fn main() -> ! {
    // 获取NVIC外设实例
    let mut nvic = unsafe { NVIC::new() };

    // 使能USART1中断
    NVIC::enable(USART1_IRQ);

    // 设置优先级（数值越小优先级越高）
    // 这里设为2，假设优先级分组为4位抢占+0位子优先级
    NVIC::set_priority(USART1_IRQ, 2);

    loop {
        // 主循环
    }
}

// 中断服务函数
#[interrupt]
fn USART1() {
    // 处理USART1中断
    // 注意：这里不能有耗时操作
}

3.4 优先级分组：抢占与子优先级的博弈

Cortex-M的优先级分为抢占优先级和子优先级。抢占优先级决定能否打断当前中断，子优先级决定同抢占优先级下的响应顺序。

优先级分组由SCB->AIRCR寄存器的PRIGROUP字段控制。常见的分组方式如下：

我个人习惯用分组3（4位抢占+4位子优先级）。这样有16个抢占级，每个抢占级下16个子优先级，够用且清晰。你想想看，如果抢占级太多，嵌套深度控制不住；如果太少，实时性又不够。分组3是个折中。

3.5 中断延迟分析：从硬件到软件的全链路

中断延迟，指的是从中断信号到达CPU到ISR第一条指令执行的时间。这个指标直接决定了系统的实时响应能力。

中断延迟由以下几个部分组成：

1. 硬件延迟（固定部分）：CPU检测中断、压栈（xPSR, PC, LR, R12, R3-R0共8个寄存器）、取向量表地址。Cortex-M3/M4大约12个时钟周期。
2. 优先级裁决：NVIC比较当前中断与正在执行中断的优先级，决定是否抢占。约1-2个时钟周期。
3. 软件延迟（可变部分）：如果CPU正在执行高优先级中断或关中断的临界区，延迟会无限延长。
4. 总线延迟：如果向量表在Flash中，而Flash有等待周期，延迟会增加。建议把向量表放在SRAM中。

下面这张图展示了中断响应的完整流程：

3.6 中断嵌套与临界区保护

中断嵌套，就是高优先级中断打断低优先级中断。Cortex-M硬件自动处理嵌套，你不需要手动保存上下文。但有一个问题：共享数据的保护。

如果ISR和主循环共享一个变量，主循环在读取时被ISR打断并修改了变量，主循环读到的是不一致的数据。这就是临界区问题。

Rust中保护临界区，我推荐两种方式：

• 关中断：使用cortex_m::interrupt::free闭包，在闭包内关中断，执行完再开。适合短操作。
• 原子操作：使用core::sync::atomic模块，对整数类型进行原子读写。适合标志位、计数器。

use core::sync::atomic::{AtomicU32, Ordering};

// 全局计数器，ISR和主循环共享
static COUNTER: AtomicU32 = AtomicU32::new(0);

#[interrupt]
fn TIM2() {
    // 原子递增，无需关中断
    COUNTER.fetch_add(1, Ordering::Relaxed);
}

fn main() -> ! {
    loop {
        // 原子读取
        let val = COUNTER.load(Ordering::Relaxed);
        // 处理val
    }
}

3.7 中断延迟的优化技巧

如果你对实时性有极致要求，下面几个优化方向可以参考：

• 向量表放SRAM：SRAM零等待，比Flash快。启动时从Flash拷贝到SRAM，然后设置SCB->VTOR指向SRAM地址。
• ISR用RAM函数：把ISR放在SRAM执行，避免Flash等待周期。Rust中可以用#[ram]属性（需要cortex-m-rt支持）。
• 减少压栈量：如果ISR只用少量寄存器，可以手动用__attribute__((naked))（C语言）或Rust的内联汇编控制压栈。但风险高，不推荐新手尝试。
• 优先级分组合理：不要让抢占级太多，否则嵌套深度不可控，延迟抖动大。