2. 调度基础概念

做嵌入式单元测试，选框架是个绕不开的坎。我记得刚带团队那会儿，大家还在用手动打桩、串口打印的方式验证调度器逻辑，每次改个优先级算法，光回归测试就要折腾一整天。后来我下定决心引入自动化测试框架，试了一圈，最后锁定了Unity、Ceedling和CMock这套组合拳。

说白了，这三兄弟各有分工：Unity是测试执行引擎，Ceedling是构建管理工具，CMock是自动打桩生成器。你想想看，如果只拿Unity裸写测试，那跟用assert.h区别不大；但加上Ceedling和CMock，整个测试工程就活了。

2.1 三兄弟的角色定位

先看一张图，理清它们之间的关系：

从图上能看出来，Ceedling是那个「管事的」。它负责扫描测试文件、调用编译器、链接Unity和CMock生成的代码，最后输出测试报告。我习惯把Ceedling比作嵌入式世界的Makefile生成器——你只需要写一个project.yml，它就能帮你搞定一切。

2.2 框架对比：什么时候选谁？

很多初学者会问：「我能不能只用Unity？」当然可以。但你要想清楚场景。我整理了一个对比表，方便你快速决策：

2.3 在MDK中集成：实战步骤

MDK（Keil）是ARM单片机开发的主流IDE。我曾在MDK 5.38上集成过这套框架，踩过不少坑。下面是我验证过的步骤：

1. 下载源码：从GitHub拉取Unity、Ceedling和CMock的release包。注意版本对齐，我推荐Unity 2.5.x + Ceedling 0.31.x + CMock 2.5.x。
2. 创建测试目录：在工程根目录下建test/文件夹，里面放unity_config.h和test_runner.c。
3. 配置Ceedling：在test/下创建project.yml，指定源文件路径、编译器路径、输出格式。
4. 编写测试用例：用Unity的宏写TEST_ASSERT_EQUAL、TEST_ASSERT_TRUE等断言。
5. 添加后构建步骤：在MDK的Options for Target → User → After Build/Rebuild中，添加Ceedling命令行调用。

这里有个关键点——MDK默认的ARMCC编译器对Ceedling的Ruby脚本支持不太好。我曾经卡在这里两天，后来发现需要在Windows上装Ruby环境，并且把ceedling命令加到系统PATH里。

// project.yml 核心配置示例
:project:
  :build_root: build
  :test_file_prefix: test_

:paths:
  :source:
    - ../Src/
  :test:
    - .
  :include:
    - ../Inc/

:tools:
  :test_compiler:
    :executable: C:/Keil_v5/ARM/ARMCC/bin/armcc.exe
    :arguments:
      - -c
      - --cpu Cortex-M4
      - -O0
      - --debug
      - -I"$": COLLECTION_PATHS_TEST_TOOLCHAIN
      - -I"$": COLLECTION_PATHS_SOURCE
      - <%= $ce_include_path %>
      - <%= $ce_test_file_path %>

2.4 在IAR中集成：差异与技巧

IAR Embedded Workbench的集成思路跟MDK类似，但有几个差异点：

• 编译器路径不同：IAR的编译器是iccarm.exe，链接器是ilinkarm.exe。在project.yml中要对应修改。
• 调试信息格式：IAR默认输出.out或.elf，Ceedling需要配置:test_linker的:executable为ilinkarm.exe。
• 预处理器宏：IAR用-D定义宏，但语法跟ARMCC略有不同。我建议在unity_config.h中统一管理宏定义。

// IAR 编译器配置片段
:tools:
  :test_compiler:
    :executable: C:/Program Files/IAR Systems/Embedded Workbench 8.5/arm/bin/iccarm.exe
    :arguments:
      - --cpu Cortex-M4
      - --no_cse
      - --no_unroll
      - --no_inline
      - --no_tbaa
      - --no_clustering
      - --debug
      - -e
      - -On
      - -I"$": COLLECTION_PATHS_TEST_TOOLCHAIN
      - -I"$": COLLECTION_PATHS_SOURCE

2.5 一个完整的测试用例长什么样？

说了这么多理论，不如看个实际例子。假设我们要测试调度器中的任务插入函数：

// test_scheduler_insert.c
#include "unity.h"
#include "scheduler.h"
#include "mock_timer.h"  // CMock 自动生成的桩头文件

static task_t task1, task2;

void setUp(void) {
    scheduler_init();
    task1.id = 1;
    task1.priority = 10;
    task2.id = 2;
    task2.priority = 5;
}

void tearDown(void) {
    // 清理工作
}

void test_insert_should_add_task_to_ready_queue(void) {
    // 模拟定时器当前 tick
    timer_get_tick_ExpectAndReturn(100);

    // 执行插入
    scheduler_insert_task(&task1);

    // 验证就绪队列长度
    TEST_ASSERT_EQUAL(1, scheduler_get_ready_count());
}

void test_insert_should_sort_by_priority(void) {
    timer_get_tick_ExpectAndReturn(100);
    timer_get_tick_ExpectAndReturn(100);

    scheduler_insert_task(&task1);  // priority 10
    scheduler_insert_task(&task2);  // priority 5

    // 优先级高的（数值小）应该在队首
    task_t *head = scheduler_get_next_task();
    TEST_ASSERT_EQUAL(2, head->id);
}

你看，用CMock之后，timer_get_tick这个硬件依赖被自动打桩了。我们只需要用ExpectAndReturn声明「期望调用一次，返回100」，测试就能在PC上跑通，完全不需要硬件。

2.6 测试报告与持续集成

Ceedling默认输出两种报告格式：控制台文本和JUnit XML。我习惯把XML报告接入Jenkins或GitLab CI，这样每次提交代码后自动跑测试，失败时发邮件通知。

// 在 project.yml 中启用 XML 报告
:plugins:
  :load_paths:
    - vendor/plugins
  :enabled:
    - xml_tests_report
    - html_tests_report

:reporting:
  :build_time: true
  :threshold: 100