📚 课程目录第3章 DMA原理与工作模式

3. DMA原理与工作模式

做嵌入式DMA传输，绕不开缓存。说白了，CPU和内存之间的速度差距太大了。CPU跑得飞快，内存跟不上，中间就得加一层缓存。我刚开始接触STM32H7系列时，就被它的缓存架构坑过一次——DMA搬完数据，CPU读到的全是旧值。嗯，从那以后，我每次做DMA传输都会先问自己一句：缓存一致了吗？

3.1 CPU缓存架构：L1/L2/L3

现代ARM Cortex-M7/M85内核，以及Cortex-A系列，都采用多级缓存架构。我画了一张图，帮你快速建立整体认知。

这张图里，你注意看DMA控制器的位置。它直接连到主存和外设，完全不经过L1/L2/L3缓存。这意味着什么？CPU可能正美滋滋地读着缓存里的数据，而DMA已经把主存里的内容改掉了。两边数据不一致，程序就跑飞了。

各级缓存的关键参数（以Cortex-M7为例）

缓存级别	典型大小	延迟（周期）	特点
L1 I-Cache	16 KB	1-2	只缓存指令，与数据缓存分离
L1 D-Cache	16 KB	1-2	只缓存数据，与指令缓存分离
L2 Cache	256 KB - 1 MB	8-12	部分芯片私有，部分共享
L3 Cache	1 MB - 8 MB	20-40	系统级共享，多核间通信

3.2 缓存行与伪共享

缓存不是按字节管理的。它按缓存行（Cache Line）来组织。ARM Cortex-M7的缓存行大小是32字节，Cortex-A系列通常是64字节。你想想看，哪怕你只修改了1个字节，CPU也会把整个缓存行都加载进来。

这就引出了一个经典问题——伪共享（False Sharing）。我在一个多通道数据采集项目里遇到过：两个核心各自处理不同的通道，数据放在相邻的内存地址上。结果两个核心互相把对方的缓存行踢出去，性能直接腰斩。

伪共享的典型场景

多核各自写不同的变量，但变量落在同一个缓存行内
DMA写入的数据与CPU频繁读写的变量相邻
环形缓冲区的头指针和尾指针在同一个缓存行

我的建议：关键变量用 #[repr(align(32))] 或 #[repr(align(64))] 对齐到缓存行边界。Rust里可以这样写：

// 避免伪共享：对齐到缓存行
#[repr(align(64))]
struct ChannelData {
    value: f32,
    status: u8,
    // 填充到64字节，确保不与其他核心冲突
    _pad: [u8; 59],
}

// 或者用 core::cell::CachePadded（如果可用）
use core::cell::CachePadded;

struct SharedState {
    producer: CachePadded<AtomicU32>,
    consumer: CachePadded<AtomicU32>,
}

3.3 MESI协议简介

多核CPU怎么保证缓存一致性？靠的就是MESI协议。每个缓存行都有四种状态，我习惯用一句话记：改了就是Modified，独占就是Exclusive，共享就是Shared，无效就是Invalid。

状态	全称	含义	该缓存行是否与主存一致
M	Modified	本核独占且已修改	不一致（脏数据）
E	Exclusive	本核独占，未修改	一致
S	Shared	多核共享，未修改	一致
I	Invalid	无效，需要重新加载	—

MESI协议的核心思想是总线嗅探（Bus Snooping）。每个缓存控制器都在监听总线上的读写请求。举个例子：

Core 0读地址A，缓存未命中，从主存加载到L1，状态设为E（独占）
Core 1也读地址A，总线嗅探发现Core 0有副本，Core 0的状态降为S（共享），Core 1也设为S
Core 0写地址A，总线发出"写失效"信号，Core 1的缓存行变为I（无效），Core 0变为M（已修改）
Core 1再读地址A，发现缓存行无效，重新从主存或Core 0的缓存中获取最新数据

DMA场景下的MESI陷阱

我曾经在一个项目中，DMA把ADC采样数据直接写入DDR，CPU通过L1缓存读取。结果CPU读到的全是旧值。为什么？因为DMA写主存时，不会触发MESI协议的总线嗅探。CPU的L1缓存里还是旧数据，状态还是S或E，根本不知道主存已经被DMA改了。

解决办法：

DMA写入前，CPU主动失效（Invalidate）相关缓存行
DMA读取前，CPU主动清理（Clean/Flush）相关缓存行
使用非缓存（Non-cacheable）内存区域做DMA缓冲区

3.4 在Rust中操作缓存

Rust的core::arch::arm模块提供了缓存操作指令。我常用的几个：

// 注意：以下代码在Cortex-M7/M85上可用
use core::arch::asm;

/// 失效（Invalidate）L1数据缓存中的指定地址范围
/// 调用后，CPU下次读取会从主存重新加载
pub unsafe fn invalidate_dcache_by_addr(addr: *mut u8, size: usize) {
    // 对齐到缓存行边界（32字节）
    let aligned_addr = (addr as usize) & !0x1F;
    let end = ((addr as usize + size + 31) & !0x1F) as u32;
    let mut current = aligned_addr as u32;

    while current < end {
        asm!("DSB",);
        asm!("MCR p15, 0, {}, c7, c6, 1", in(reg) current); // DCIMVAC
        current += 32;
    }
    asm!("DSB");
    asm!("ISB");
}

/// 清理（Clean）L1数据缓存中的指定地址范围
/// 调用后，脏数据会被写回主存
pub unsafe fn clean_dcache_by_addr(addr: *mut u8, size: usize) {
    let aligned_addr = (addr as usize) & !0x1F;
    let end = ((addr as usize + size + 31) & !0x1F) as u32;
    let mut current = aligned_addr as u32;

    while current < end {
        asm!("DSB",);
        asm!("MCR p15, 0, {}, c7, c10, 1", in(reg) current); // DCCMVAC
        current += 32;
    }
    asm!("DSB");
    asm!("ISB");
}

DMA传输的标准缓存操作流程

传输方向	操作	说明
DMA → 内存 → CPU读	先 Invalidate，再读	确保CPU读到的是DMA写入的新数据
CPU写 → 内存 → DMA读	先 Clean，再启动DMA	确保DMA读到的是CPU写入的最新数据
DMA双向传输	Clean + Invalidate	先刷出CPU的脏数据，再失效旧缓存

嗯，这里要注意：不要滥用缓存操作。每次Invalidate或Clean都会刷掉整个缓存行，频繁操作会严重降低性能。我个人的习惯是：

DMA缓冲区单独分配，用#[repr(align(32))]对齐
缓冲区大小是缓存行大小的整数倍
只在DMA传输完成中断里做一次缓存操作
如果性能要求极高，考虑使用MPU（内存保护单元）将DMA缓冲区设为非缓存区域

说到MPU，这是另一个话题了。但核心思想不变：理解缓存架构，才能写出正确的DMA驱动。我在调试一个4路音频采集项目时，就是因为漏了一次Invalidate，导致音频数据全是爆音。排查了整整两天才发现是缓存一致性问题。从那以后，我每次写DMA代码，都会在注释里标清楚：这里需要Clean，那里需要Invalidate。