2. 手动移动机器人关节
任务目标
在RoboDK中加载机器人后，通过关节运动面板手动调整各关节角度值，实时观察3D场景中机器人位姿的对应变化，并读取当前末端执行器的位姿坐标。
操作步骤
- 打开RoboDK，加载任意工业机器人模型（如库中的ABB IRB 120）。
- 在左侧树形结构中选择机器人，双击或右键选择“Move Joint”（移动关节），打开关节运动面板。
- 面板中显示J1~J6（或对应轴数）的关节角度值，拖动滑块或直接输入数值修改角度。
- 观察3D视图中机器人构型随角度变化，同时面板下方或状态栏显示末端位姿（X, Y, Z, Rx, Ry, Rz）。
Python API控制方式
除手动操作外，RoboDK提供Python API实现相同的关节运动控制，便于批量测试或集成到自动化流程中。以下代码演示如何连接RoboDK、加载机器人、读取/设置关节角度并获取末端位姿。
# 手动移动机器人关节 - RoboDK Python API示例
from robodk.robolink import * # RoboDK API
from robodk.robomath import * # 机器人数学工具
# 连接RoboDK（需先打开RoboDK并加载机器人）
RDK = Robolink()
# 获取当前打开的机器人（若场景中有多个，可指定名称）
robot = RDK.Item('', ITEM_TYPE_ROBOT)
if not robot.Valid():
raise Exception('未找到机器人，请先在RoboDK中加载机器人模型')
# 读取当前关节角度（单位：度）
joints_current = robot.Joints()
print('当前关节角度:', joints_current)
# 定义新的关节角度（示例：J1=10°, J2=20°, J3=30°, J4=0°, J5=45°, J6=0°）
joints_new = [10, 20, 30, 0, 45, 0]
# 移动机器人到指定关节角度
robot.MoveJ(joints_new)
# 读取移动后的末端位姿（4x4齐次变换矩阵）
pose = robot.Pose()
# 转换为欧拉角格式（X, Y, Z, Rx, Ry, Rz）
xyz = pose.Pos()
euler = pose.RotEuler() # 默认使用XYZ欧拉角
print('末端位置 (mm):', xyz)
print('末端姿态 (deg):', euler)
# 验证：将机器人移回初始位置
robot.MoveJ(joints_current)
print('已恢复初始关节角度')运行与验证
- 环境要求：安装RoboDK（含Python API），并确保RoboDK正在运行。
- 执行方式：在RoboDK菜单栏选择 Tools → Python Script → Run Script，或使用外部Python解释器运行上述代码。
- 通过条件：
① 控制台输出当前关节角度数值；
② 执行MoveJ后，3D场景中机器人构型与设定的[10, 20, 30, 0, 45, 0]一致；
③ 输出的末端位置与姿态数值与RoboDK状态栏显示一致；
④ 脚本末尾机器人恢复初始角度，场景回到初始状态。
常见问题
- 关节角度超限：若设定的角度超出机器人关节限位，RoboDK会弹出警告并拒绝执行，需调整数值。
- 连接失败：确保RoboDK已打开且未处于“断开脚本”模式（Tools → Options → Python，勾选Allow Python scripting）。
- 多机器人场景：若场景中有多个机器人，需通过名称指定目标机器人，例如
RDK.Item('ABB IRB 120', ITEM_TYPE_ROBOT)。
说明：上述SVG示意了关节角度输入与末端位姿输出之间的联动关系。实际数值会随机器人型号和当前构型不同而变化，请以RoboDK界面显示为准。