1. ROS2环境搭建与工作空间创建
任务目标
在Ubuntu 22.04系统上安装ROS2 Humble发行版，创建并配置ROS2工作空间，验证核心命令与构建工具链可用。
环境与依赖
- 操作系统：Ubuntu 22.04 LTS（64位）
- 所需权限：sudo权限
- 网络：可访问packages.ros.org与raw.githubusercontent.com
安装ROS2 Humble
依次执行以下命令完成ROS2 Humble的安装：
# 1. 设置编码
sudo apt update && sudo apt install -y locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
# 2. 添加ROS2软件源
sudo apt install -y software-properties-common curl
sudo add-apt-repository universe
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
# 3. 安装ROS2 Humble桌面版（含GUI工具）
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop
# 4. 安装构建工具与自动补全
sudo apt install -y python3-argcomplete python3-colcon-common-extensions配置环境变量
将ROS2环境配置写入~/.bashrc，使每次打开终端自动加载：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc创建并配置工作空间
创建名为ros2_ws的工作空间，包含src目录用于存放功能包源码：
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build构建完成后，将工作空间的install目录加入环境变量：
echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc验证方法
按以下步骤验证安装与配置是否成功：
- 验证ROS2核心命令：在终端执行
ros2 --help，若输出包含usage: ros2及子命令列表，说明ROS2命令行工具已正确安装。 - 验证环境变量：执行
echo $ROS_DISTRO，预期输出为humble。 - 验证工作空间构建：执行
ls ~/ros2_ws，应看到build、install、log、src四个目录，说明colcon构建成功。 - 验证功能包发现：执行
ros2 pkg list | grep demo，应输出demo_nodes_cpp等示例功能包名称，说明ROS2功能包索引正常。
以上四项检查全部通过，即表示ROS2环境搭建与工作空间创建完成，可进入后续开发。
常见问题
- sudo apt update报错：若提示ROS2源无法解析，检查
/etc/apt/sources.list.d/ros2.list中的Ubuntu版本代号是否与系统一致（22.04对应jammy）。 - colcon build无输出：空工作空间构建时colcon默认不产生stdout输出，属正常现象；可通过
ls检查是否生成build等目录确认构建已执行。 - ros2命令找不到：执行
source /opt/ros/humble/setup.bash后重试；若仍失败，检查~/.bashrc中source路径是否正确。