📚 课程目录第4章使用任务句柄控制任务

4. 使用任务句柄控制任务

任务目标

创建两个RTOS任务，通过任务句柄实现对任务的挂起（Suspend）、恢复（Resume）和删除（Delete）操作，掌握任务状态控制的核心API用法。

核心知识点

任务句柄是RTOS中唯一标识任务的变量，类型为TaskHandle_t，在创建任务时通过指针参数返回。
任务状态机：就绪（Ready）、运行（Running）、阻塞（Blocked）、挂起（Suspended）。挂起与阻塞的区别在于：挂起任务不参与调度，只能通过vTaskResume()恢复；阻塞任务在超时或事件满足后自动进入就绪态。
删除任务后，其句柄变为无效，不能再对该句柄执行挂起/恢复操作。

完整代码（FreeRTOS）

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "stdio.h"

// 任务句柄定义
TaskHandle_t xTask1Handle = NULL;
TaskHandle_t xTask2Handle = NULL;

// 任务1：控制任务，负责挂起/恢复/删除任务2
void vControlTask(void *pvParameters)
{
    const TickType_t xDelay = pdMS_TO_TICKS(1000);
    uint8_t ucStep = 0;

    for (;;)
    {
        switch (ucStep)
        {
            case 0:
                printf("[Ctrl] Suspending Task2...\r\n");
                vTaskSuspend(xTask2Handle);          // 挂起任务2
                break;

            case 1:
                printf("[Ctrl] Resuming Task2...\r\n");
                vTaskResume(xTask2Handle);           // 恢复任务2
                break;

            case 2:
                printf("[Ctrl] Deleting Task2...\r\n");
                vTaskDelete(xTask2Handle);           // 删除任务2
                xTask2Handle = NULL;                 // 句柄置空，防止悬空指针
                break;

            default:
                printf("[Ctrl] Control task complete.\r\n");
                vTaskDelete(NULL);                   // 删除自身
                break;
        }
        ucStep++;
        vTaskDelay(xDelay);
    }
}

// 任务2：被控制任务，周期性打印运行状态
void vWorkTask(void *pvParameters)
{
    const TickType_t xDelay = pdMS_TO_TICKS(500);
    uint32_t ulCount = 0;

    for (;;)
    {
        printf("[Work] Running, count=%lu\r\n", ulCount++);
        vTaskDelay(xDelay);
    }
}

int main(void)
{
    // 创建两个任务，任务句柄通过最后一个参数返回
    xTaskCreate(vControlTask, "Ctrl", 128, NULL, 1, &xTask1Handle);
    xTaskCreate(vWorkTask,  "Work", 128, NULL, 2, &xTask2Handle);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    // 正常不会执行到这里
    for (;;);
}

运行与验证

环境准备：使用FreeRTOS官方演示工程（如QEMU模拟器或STM32开发板），将上述代码替换main.c中的默认任务创建部分，确保printf已重定向到串口或控制台。
编译与烧录：编译工程并下载到目标平台，打开串口终端（波特率115200）。

预期输出时序（每行间隔约1秒）：

[Work] Running, count=0
[Work] Running, count=1
[Ctrl] Suspending Task2...
[Ctrl] Resuming Task2...
[Work] Running, count=2
[Work] Running, count=3
[Ctrl] Deleting Task2...
[Ctrl] Control task complete.

判定通过条件：
- 挂起后，任务2的[Work]打印停止，说明任务不再被调度；
- 恢复后，任务2从count=2继续打印（而非从0开始），说明任务未被删除，仅暂停执行；
- 删除后，任务2的打印不再出现，且控制任务打印完成并自我删除，系统无崩溃或异常输出。

关键说明

vTaskSuspend()挂起任务时，若传入NULL表示挂起当前运行任务；vTaskResume()不能用于恢复因vTaskDelay()或事件等待而阻塞的任务，只能恢复被vTaskSuspend()挂起的任务。
删除任务后必须将句柄置为NULL，避免后续误用悬空指针；被删除任务的所有资源（栈、TCB）由空闲任务回收。
本示例中控制任务优先级（1）低于工作任务（2），因此挂起/恢复操作发生在工作任务阻塞期间，保证输出时序清晰可预测。