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034-PID MPC先进控制实战
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《Stewart平台正逆运动学实战100例》
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《Stewart平台正逆运动学实战100例》
共 100 例
01
基础几何参数设定
02
坐标变换基础
03
欧拉角表示姿态
04
四元数表示姿态
05
逆运动学推导
06
逆运动学验证
07
正运动学问题分析
08
牛顿-拉夫森法求解正运动学
09
雅可比矩阵计算
10
奇异性分析
11
工作空间分析
12
姿态工作空间切片
13
支腿长度限制下的位置工作空间
14
轨迹规划：直线插补
15
轨迹规划：圆弧插补
16
轨迹规划：姿态插值
17
速度规划：梯形速度曲线
18
加速度规划：S曲线
19
单腿运动学分析
20
驱动空间与任务空间映射
21
正运动学初值选择
22
正运动学多解分析
23
逆运动学多解处理
24
支腿长度误差对位姿的影响
25
铰点位置误差分析
26
标定方法：最小二乘法
27
标定方法：扩展卡尔曼滤波
28
动力学建模：牛顿-欧拉法
29
动力学建模：拉格朗日法
30
重力补偿
31
惯性参数辨识
32
PID控制仿真
33
计算力矩控制
34
鲁棒控制：滑模控制
35
自适应控制
36
力/位混合控制
37
阻抗控制
38
视觉伺服控制
39
冗余驱动平台分析
40
奇异位形规避
41
工作空间优化
42
刚度分析
43
精度分析
44
运动学标定实验设计
45
正运动学求解：同伦法
46
正运动学求解：遗传算法
47
正运动学求解：粒子群算法
48
逆运动学求解：解析法
49
逆运动学求解：数值法
50
速度雅可比与力雅可比
51
静力分析
52
动平台惯性张量计算
53
支腿动力学简化模型
54
摩擦补偿
55
柔性体建模
56
模态分析
57
控制带宽分析
58
时域仿真
59
频域分析
60
稳定性分析
61
轨迹跟踪仿真
62
扰动观测器设计
63
前馈控制
64
零空间运动分析
65
力优化分配
66
运动学性能指标
67
动力学性能指标
68
多目标优化设计
69
蒙特卡洛工作空间分析
70
碰撞检测
71
路径规划：避障
72
时间最优轨迹规划
73
能量最优轨迹规划
74
实时正运动学求解
75
实时逆运动学求解
76
硬件在环仿真
77
传感器融合
78
视觉位姿测量
79
激光跟踪仪测量
80
运动学标定：迭代法
81
运动学标定：指数积模型
82
误差补偿
83
热变形分析
84
振动抑制
85
主动隔振
86
运动模拟器应用
87
并联机床应用
88
力反馈设备
89
天文望远镜支撑
90
船舶运动补偿
91
手术机器人应用
92
微动平台设计
93
大行程平台设计
94
高速运动平台
95
重载平台设计
96
模块化平台设计
97
控制硬件选型
98
控制系统搭建
99
通信协议实现
100
用户界面设计
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