📚 课程目录第1章搭建FOC控制开发环境

1. 搭建FOC控制开发环境

任务目标

本案例完成BLDC FOC开发的前置环境搭建：安装STM32CubeIDE与Motor Control SDK（X-CUBE-MCSDK），创建最小STM32工程并点亮板载LED，以此验证工具链、调试器连接及烧录链路均可用。

所需环境与依赖

硬件：NUCLEO-G431RB开发板（板载ST-LINK调试器）
软件：STM32CubeIDE 1.15.0及以上（含STM32CubeMX），X-CUBE-MCSDK 6.2.0（FOC电机控制SDK，本案例仅需安装，不调用其库）
驱动：ST-LINK USB驱动（STM32CubeIDE安装时自动附带）

操作步骤

从ST官网下载并安装STM32CubeIDE，安装过程中勾选STM32CubeMX组件。
从ST官网下载X-CUBE-MCSDK，通过STM32CubeMX的Embedded Software Manager在线安装，或直接运行离线安装包。安装完成后在CubeIDE中确认SDK出现在Help > About > Installed Software列表。
打开STM32CubeIDE，选择File > New > STM32 Project，在MCU选择器中输入STM32G431RB，选中后点击Next。
输入工程名LED_Blink，点击Finish，等待CubeMX初始化完成。

关键完整代码

在CubeMX图形界面中完成以下引脚配置：

PC6设置为GPIO_Output（NUCLEO-G431RB板载LED2，低电平点亮）
调试接口保持默认Serial Wire（PA13/PA14）

配置完成后点击Save生成代码。在main.c的while(1)循环中添加以下代码：

/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
  HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_6);
  HAL_Delay(200);
  /* USER CODE END WHILE */

  /* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */

编译与烧录

点击工具栏锤子图标编译工程，确认Console窗口输出Build Finished且无错误。
用USB线连接NUCLEO-G431RB的ST-LINK USB口到电脑。
点击绿色播放按钮（Debug），在弹出的配置窗口中保持默认设置，点击OK。CubeIDE将自动烧录固件并进入调试模式。
点击红色停止按钮退出调试，板卡复位后程序独立运行。

验证方法与判定标准

编译通过：Console窗口无error，仅有0个警告或可忽略警告。
烧录成功：Debug启动后IDE无报错，Console显示Download verified successfully。
功能正确：退出调试模式后，板载LED2（绿色，PC6）以约2.5Hz频率闪烁（亮200ms灭200ms）。若LED常亮或常灭，检查PC6是否配置为输出且代码位于while(1)内。

常见问题

烧录时报No ST-LINK detected：检查USB连接，确认设备管理器中识别到ST-LINK；若仍失败，在CubeIDE的Window > Preferences > ST-LINK中更新固件。
编译报找不到头文件：确认工程已由CubeMX生成，且main.h中存在#include "main.h"；若手动添加过文件，检查Include路径。
LED不闪烁但程序在跑：用调试模式在HAL_GPIO_TogglePin处设断点，单步执行观察PC6输出电平是否翻转；若翻转但LED不亮，检查硬件跳线JP3（若存在）是否将LED连接到PC6。