📚 课程目录第1章读取并可视化点云

1. 读取并可视化点云

任务目标

本案例将使用Open3D读取一个PLY格式的点云文件，并在可视化窗口中显示点云的基本形状与颜色。通过本案例，你将掌握Open3D点云IO与可视化的最小闭环流程。

环境依赖

Python 3.8+
Open3D库：pip install open3d
示例数据：使用Open3D自带的示例PLY文件（fragment.ply），无需额外下载

完整代码

import open3d as o3d

# 读取点云文件（使用Open3D内置示例数据）
ply_path = "fragment.ply"
point_cloud = o3d.io.read_point_cloud(ply_path)

# 检查点云是否读取成功
if point_cloud.is_empty():
    print("错误：点云文件为空或读取失败，请检查文件路径。")
else:
    print(f"成功读取点云，包含 {len(point_cloud.points)} 个点")

    # 打印点云的基本信息
    print("点云包围盒范围：", point_cloud.get_axis_aligned_bounding_box())
    print("点云是否有颜色：", point_cloud.has_colors())

    # 可视化点云
    o3d.visualization.draw_geometries([point_cloud],
                                      window_name="Open3D 点云可视化",
                                      width=800, height=600)

运行方式

将上述代码保存为 read_visualize_pointcloud.py。
在终端中运行：python read_visualize_pointcloud.py。
确保当前工作目录下存在 fragment.ply 文件（Open3D示例数据通常位于Open3D安装目录的 examples/test_data/ 下，若不在当前目录，请将 ply_path 改为该文件的路径）。

验证方法

控制台输出：程序应打印点云的点数（通常为约5万点）、包围盒范围以及是否有颜色信息。
可视化窗口：运行后应弹出一个窗口，显示三维点云形状。若点云包含颜色，点会呈现彩色；否则为灰色。可通过鼠标拖拽旋转视角，滚轮缩放，确认点云的三维结构清晰可见。
通过条件：窗口正常打开且点云渲染无报错，即视为案例通过。

常见问题

文件找不到：若提示文件不存在，请将 ply_path 替换为Open3D安装目录下 examples/test_data/fragment.ply 的完整路径，或使用自己的PLY文件路径。
窗口闪退：确保在脚本末尾调用 draw_geometries 后没有立即退出；该函数会阻塞直到窗口关闭。