📚 课程目录第1章搭建MoveIt2开发环境

1. 搭建MoveIt2开发环境

任务目标

在本案例中，你将完成ROS2与MoveIt2开发环境的搭建，并验证安装结果。最终目标是在你的Ubuntu 22.04系统中，能够成功启动MoveIt2的示例机器人（Panda机械臂）并看到RViz可视化界面，为后续100个实战案例提供可运行的软件基础。

环境要求与依赖

操作系统：Ubuntu 22.04 LTS（64位）
ROS发行版：ROS2 Humble（与Ubuntu 22.04对应）
MoveIt2版本：Humble分支（与ROS2 Humble配套）
Python版本：≥3.8（Ubuntu 22.04自带3.10）

安装步骤

以下命令按顺序在终端中执行。若已安装ROS2 Humble基础环境，可直接从第2步开始。

# 1. 安装ROS2 Humble（若未安装）
sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update && sudo apt install -y ros-humble-desktop python3-argcomplete

# 2. 安装MoveIt2及相关依赖
sudo apt install -y ros-humble-moveit ros-humble-moveit-visual-tools ros-humble-moveit-resources-panda-moveit-config

# 3. 安装编译工具与测试依赖
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-rosdep

# 4. 初始化rosdep（首次使用需执行）
sudo rosdep init
rosdep update

# 5. 设置环境变量（建议写入~/.bashrc）
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证安装

执行以下命令启动MoveIt2的Panda机械臂示例。该命令会加载Panda机器人的URDF/SRDF配置，并启动RViz可视化界面。

ros2 launch moveit_resources_panda_moveit_config demo.launch.py

通过条件：

终端无报错，显示“You can start planning now!”字样。
RViz窗口正常打开，左侧面板显示MotionPlanning插件。
RViz中央显示红色Panda机械臂模型，且可通过拖拽交互标记（InteractiveMarker）移动机械臂末端。

常见问题排查

找不到软件包：执行 sudo apt update 后重试；确认Ubuntu版本为22.04。
RViz启动失败：检查是否已source ROS2环境（source /opt/ros/humble/setup.bash）。
MoveIt2插件未加载：在RViz中点击左侧“Add”按钮，选择“MotionPlanning”面板手动添加。
机械臂模型不显示：在MotionPlanning面板的“Robot Description”下拉框中选择robot_description。

环境搭建完成后，你的系统已具备运行MoveIt2全部核心功能的能力。后续案例将在此基础上进行运动学求解、轨迹规划、碰撞检测等实战操作。