1. 安装ROS2和MoveIt2

任务目标

在Ubuntu 22.04系统上完成ROS2 Humble及MoveIt2的安装，并通过运行roscore替代命令与MoveIt2演示程序验证安装正确性。

环境要求

• Ubuntu 22.04 LTS（64位）
• 至少4GB内存，20GB可用磁盘空间
• 可访问互联网

安装步骤

1. 设置软件源与密钥

sudo apt update
sudo apt install -y software-properties-common curl
sudo add-apt-repository universe
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2. 安装ROS2 Humble桌面版

sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop python3-argcomplete

3. 安装MoveIt2及相关依赖

sudo apt install -y ros-humble-moveit ros-humble-moveit-visual-tools ros-humble-xacro

4. 配置环境变量

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证安装

验证ROS2核心功能

ros2 run demo_nodes_cpp talker

预期输出：终端持续打印 [INFO] ... Publishing: 'Hello World: N'（N为递增数字）。按Ctrl+C停止。

验证MoveIt2安装

ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py

预期输出：启动RViz可视化界面，显示panda机械臂模型及其运动规划面板。若RViz正常加载且无报错，则MoveIt2安装成功。

常见问题排查

• rosdep未初始化：执行 sudo rosdep init && rosdep update 后重试。
• 找不到软件包：确认已执行 source /opt/ros/humble/setup.bash，且安装命令无报错。
• 权限问题：确保当前用户已加入 dialout 组（sudo usermod -aG dialout $USER），并重新登录。

以上步骤完成后，ROS2 Humble与MoveIt2即安装就绪，可进入后续机械臂控制实战案例。