1. 安装与配置MoveIt2环境

任务目标

在Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble环境中，完成MoveIt2及其核心依赖的安装，创建并构建ROS2工作空间，最后通过运行MoveIt2自带的演示节点验证安装配置成功。

环境与依赖

• 操作系统：Ubuntu 22.04 LTS
• ROS2发行版：Humble Hawksbill（已安装且source /opt/ros/humble/setup.bash已配置）
• 编译器与构建工具：g++、cmake、colcon（若未安装，执行sudo apt install python3-colcon-common-extensions）
• MoveIt2 Humble官方二进制包（通过apt安装，无需从源码编译）

安装步骤

以下命令按顺序在终端中执行。若使用非Ubuntu 22.04或非Humble版本，需将humble替换为对应ROS2发行版名称。

# 1. 安装MoveIt2及其ROS2接口依赖
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-moveit ros-humble-moveit-visual-tools ros-humble-moveit-resources

# 2. 安装MoveIt2教程包（包含演示用机器人模型）
sudo apt install ros-humble-moveit-tutorials

# 3. 安装rviz可视化插件（若未随ROS2完整安装）
sudo apt install ros-humble-moveit-rviz

# 4. 安装完成后，验证关键库是否可被ROS2发现
ros2 pkg list | grep moveit

若ros2 pkg list输出中包含moveit_ros_planning、moveit_ros_move_group、moveit_ros_visualization等包，说明安装成功。

创建工作空间并配置

MoveIt2的二进制包安装后，无需从源码构建即可直接使用。但为了后续案例中编写自己的运动规划代码，需要建立一个独立的工作空间来存放你的ROS2功能包。

# 创建工作空间目录结构
mkdir -p ~/moveit2_ws/src
cd ~/moveit2_ws

# 编译空工作空间（此时src下无内容，仅验证colcon构建环境正常）
colcon build --symlink-install

# 将工作空间的setup脚本加入~/.bashrc，便于每次终端自动加载
echo "source ~/moveit2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证安装：运行演示

MoveIt2提供了move_group节点的演示启动文件，使用panda机器人模型。以下命令启动后，若能正常看到RViz界面且无报错退出，即表示安装配置成功。

# 启动MoveIt2演示（panda机械臂）
ros2 launch moveit_resources_panda_moveit_config demo.launch.py

验证通过条件：

1. 终端无红色错误日志，RViz窗口正常打开；
2. RViz左侧MotionPlanning面板中RobotModel显示panda机械臂模型；
3. 在RViz中可使用拖拽工具拖动机械臂末端，Planning面板中点击Plan & Execute能生成并执行运动轨迹（机械臂在仿真中运动）。

常见问题排查

• ros2命令找不到：执行source /opt/ros/humble/setup.bash，并确认~/.bashrc中包含该行。
• colcon命令不存在：sudo apt install python3-colcon-common-extensions。
• 演示启动报错缺少moveit_resources：确认已安装ros-humble-moveit-resources和ros-humble-moveit-tutorials。
• RViz中无MotionPlanning插件：安装ros-humble-moveit-rviz后重启RViz。

至此，MoveIt2环境安装配置完成，后续案例将在此工作空间中创建功能包并编写运动规划代码。