1. Hello World 线程

任务目标

在 Zephyr RTOS 中创建一个用户线程，该线程启动后打印 Hello World，以此验证线程创建、调度与内核编译链接流程是否正常。

环境依赖

本案例基于 Zephyr v3.5+，硬件平台使用 QEMU Cortex-M3（无需真实开发板）。需预先安装 Zephyr SDK 与 west 工具链，并完成 west init 与 west update。

工程结构

在 Zephyr 工作目录下创建独立应用：

hello_thread/
├── CMakeLists.txt
├── prj.conf
└── src/
    └── main.c

关键完整代码

CMakeLists.txt（最小工程定义）：

cmake_minimum_required(VERSION 3.20.0)
find_package(Zephyr REQUIRED HINTS $ENV{ZEPHYR_BASE})
project(hello_thread)
target_sources(app PRIVATE src/main.c)

prj.conf（启用用户线程所需配置）：

CONFIG_THREAD_NAME=y

src/main.c（核心实现）：

#include <zephyr/kernel.h>
#include <zephyr/sys/printk.h>

/* 线程栈大小与优先级 */
#define STACK_SIZE 1024
#define THREAD_PRIORITY 7

/* 线程入口函数 */
void hello_thread_entry(void *arg1, void *arg2, void *arg3)
{
    ARG_UNUSED(arg1);
    ARG_UNUSED(arg2);
    ARG_UNUSED(arg3);

    printk("Hello World\n");
}

/* 线程栈与线程控制块 */
K_THREAD_STACK_DEFINE(hello_stack, STACK_SIZE);
static struct k_thread hello_thread_data;

int main(void)
{
    printk("Main thread: creating hello thread...\n");

    /* 创建并启动线程 */
    k_thread_create(&hello_thread_data, hello_stack, STACK_SIZE,
                    hello_thread_entry, NULL, NULL, NULL,
                    THREAD_PRIORITY, 0, K_NO_WAIT);

    /* 等待线程执行完成（线程打印后即退出） */
    k_sleep(K_MSEC(100));

    printk("Main thread: done.\n");
    return 0;
}

构建与运行

1. 进入应用目录：cd hello_thread
2. 构建（指定 QEMU 目标）：
   west build -b qemu_cortex_m3
3. 运行：
   west build -t run

验证方法与通过条件

运行后终端输出应依次出现：

Main thread: creating hello thread...
Hello World
Main thread: done.

其中 Hello World 由新建线程打印，证明：

• 线程栈定义与 k_thread_create 参数正确；
• 内核成功调度该线程并执行其入口函数；
• 线程打印后正常退出，主线程继续运行至结束。

若输出顺序一致且无错误信息，则案例验证通过。

常见问题

• 编译报错找不到 Zephyr：确认已 source zephyr-env.sh 或设置 ZEPHYR_BASE 环境变量。
• 线程未打印：检查栈大小是否足够（1024 字节通常足够），或优先级是否被更高优先级任务持续抢占（本案例无其他任务，不存在此问题）。
• QEMU 无法启动：确认主机已安装 qemu-system-arm，且 Zephyr SDK 版本与 QEMU 兼容。