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农机转向执行机构控制技术

共计 30 章节
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01
课程导入与农机转向执行机构认知
课程目标 · 转向执行机构在农机自动驾驶中的角色 · 典型类型（电动
课程导入农机转向执行机构…
02
农机转向系统动力学与执行机构负载分析
转向阻力矩构成 · 轮胎与地面作用模型 · 负载特性测试方法及对控制的影响
农机转向系统动力…执行机构负载分析
03
转向执行机构数学模型建立
电动推杆/电机 · 液压缸与比例阀的机理建模 · 参数辨识实验设计与模型验证
转向执行机构数学…电动推杆
04
转向执行机构传感器与信号处理
角度 · 扭矩 · 压力传感器选型与安装
转向执行机构传感…信号处理
05
执行机构驱动与功率放大电路
电机驱动H桥 · 液压比例阀驱动 · PWM控制原理与电磁兼容设计
执行机构驱动功率放大电路
06
转向执行机构控制基础
开环与闭环控制 · PID控制器设计 · 死区补偿与抗积分饱和策略
转向执行机构控制…开环
07
转向执行机构位置控制实战
基于编码器的角度闭环控制 · 系统辨识与PID参数整定实验
转向执行机构位置…基于编码器的角度…
08
转向执行机构力/力矩控制
力矩传感器反馈 · 阻抗控制原理 · 力限幅与柔顺转向实现
转向执行机构力力矩控制
09
电液转向执行机构比例阀控制
阀芯位移闭环 · 流量-压力复合控制 · 液压系统建模与仿真
电液转向执行机构…阀芯位移闭环
10
电动转向执行机构伺服控制
无刷直流电机矢量控制 · 减速机构间隙补偿 · 回正与阻尼控制
电动转向执行机构…无刷直流电机矢量…
11
转向执行机构死区与间隙非线性补偿
死区建模 · 逆模型补偿 · 间隙描述函数与实验验证
转向执行机构死区间隙非线性补偿
12
转向执行机构摩擦补偿控制
摩擦模型（LuGre · Stribeck） · 参数辨识与补偿算法实现
转向执行机构摩擦…LuGre
13
转向执行机构鲁棒控制
H∞与滑模控制设计 · 扰动抑制 · 鲁棒性仿真与台架试验
转向执行机构鲁棒…H∞
14
转向执行机构自适应控制
模型参考自适应 · 参数在线估计 · 变负载工况下的控制策略
转向执行机构自适…模型参考自适应
15
转向执行机构预测控制
模型预测控制（MPC）在转向跟踪中的… · 约束处理与实时实现
转向执行机构预测…MPC
16
转向执行机构容错控制与故障诊断
传感器故障检测 · 执行器卡滞与失效容错策略 · 冗余设计
转向执行机构容错…故障诊断
17
农机转向执行机构与整车协同控制
转向与车速 · 作业机具的协调 · 路径跟踪中的转向控制接口
农机转向执行机构整车协同控制
18
转向执行机构控制算法仿真
MATLAB/Simulink建模 · 联合仿真（Adams/CarSim） · 控制算法验证
转向执行机构控制…MATLAB/Simul…
19
转向执行机构硬件在环测试
HIL平台搭建 · 实时仿真 · 测试用例设计与结果分析
转向执行机构硬件环测试
20
转向执行机构台架试验
试验台设计 · 加载系统 · 性能测试（响应时间
转向执行机构台架…试验台设计
21
转向执行机构田间作业适应性控制
土壤条件变化 · 坡度与颠簸路面下的控制参数自适应调整
转向执行机构田间…土壤条件变化
22
转向执行机构低温与高温环境控制
温度对电机/液压油特性的影响 · 热管理策略与补偿控制
转向执行机构低温高温环境控制
23
转向执行机构振动与噪声抑制
机械谐振分析 · 陷波滤波器设计 · 主动阻尼控制
转向执行机构振动噪声抑制
24
转向执行机构能量管理与效率优化
功率消耗分析 · 节能控制策略 · 能量回收潜力评估
转向执行机构能量…效率优化
25
转向执行机构控制软件架构
嵌入式软件设计 · 实时操作系统 · 控制周期与任务调度
转向执行机构控制…嵌入式软件设计
26
转向执行机构通信与总线技术
CAN总线通信协议 · 执行机构指令与反馈报文设计 · 网络延迟补偿
转向执行机构通信总线技术
27
转向执行机构功能安全与标准
ISO 25119 · 功能安全概念 · 安全完整性等级与安全措施设计
转向执行机构功能…标准
28
转向执行机构控制参数标定与优化
标定流程 · DOE实验设计 · 多目标优化与参数鲁棒性评估
转向执行机构控制…优化
29
转向执行机构控制技术案例分析
典型农机自动驾驶转向系统故障排查与性…
转向执行机构控制…典型农机自动驾驶…
30
转向执行机构控制技术前沿与课程总结
线控转向 · 智能控制算法展望 · 课程知识体系回顾与综合项目要求
转向执行机构控制…课程总结