3. 联咏SDK工程结构与驱动框架

联咏（Novatek）平台的Sensor驱动开发，第一步不是写代码，而是看懂SDK的目录组织。NT9系列（如NT96670、NT9852x）的SDK通常以nvt_sdk/为根，内部按“平台代码—外设驱动—应用—构建系统”四层划分。理解这套结构，才能在正确的位置新增或修改Sensor驱动，避免把文件放错目录导致编译系统找不到。

典型目录组织如下：code/存放平台底层与HAL，code/drivers/sensor/是Sensor驱动主目录，code/isp/是ISP管线与3A算法，configs/存放板级与Sensor配置文件，Makefile与Kconfig分布在各级目录中。Sensor驱动文件命名有明确规范：通常为sensor_<厂商>_<型号>.c，例如sensor_sony_imx335.c、sensor_ov_ov5647.c。头文件同名.h，配置片段常放在configs/sensor/下，命名与驱动一致。命名规范的意义在于：构建系统通过文件名与Kconfig符号自动关联，命名不一致会导致驱动无法被选中。

驱动注册的核心是sensor_driver结构体。每个Sensor驱动在文件末尾定义一个该结构体实例，包含.name（如"imx335"）、.id（I2C从地址或芯片ID）、.ops（指向sensor_ops的回调集合，如init、start、stop、set_mode）。这些实例通过宏REGISTER_SENSOR_DRIVER()注册到编译期生成的sensor_list[]段中。运行时，ISP或上层应用根据配置的Sensor名称在sensor_list[]中查找匹配项，匹配成功后调用.ops->init()完成上电、I2C初始化、寄存器序列写入。若名称不匹配，日志会报sensor not found，此时应检查Kconfig是否选中、驱动文件是否加入Makefile。

Makefile与Kconfig是驱动被编译进来的两道关卡。Kconfig定义配置符号，例如：

config SENSOR_IMX335
    bool "Sony IMX335 sensor support"
    depends on I2C && ISP
    default n
    help
      Enable Sony IMX335 CMOS sensor driver.

Makefile则根据该符号决定是否编译对应目标文件：

obj-$(CONFIG_SENSOR_IMX335) += sensor_sony_imx335.o

两者必须成对出现：Kconfig提供菜单选项，Makefile执行编译动作。若只加Kconfig不加Makefile，menuconfig能选中但不会生成.o；若只加Makefile不加Kconfig，则无法通过配置开启。新增Sensor时，还需在configs/sensor/下补充该型号的初始化寄存器表与分辨率配置，通常以imx335_cfg.h形式被驱动文件#include。

编译烧录流程可概括为：make menuconfig选中目标Sensor → make编译生成内核与驱动 → 打包固件（fw.bin或rootfs）→ 通过USB或SD卡烧录到板端。烧录后上电，观察串口日志。判断驱动是否成功接入，可依次检查：日志中是否出现sensor imx335 probe ok；/dev/video0是否可打开；ISP是否正常出图；I2C地址是否与配置一致（IMX335常见0x36）；分辨率与帧率是否与cfg匹配。若probe失败，优先排查I2C通信、供电时序和Kconfig/Makefile配对。

掌握这套“目录—命名—注册—构建—烧录”的链路后，后续接入任意新Sensor都只是替换型号与寄存器序列的工作。真正容易出错的往往不是驱动逻辑本身，而是文件放错目录、Kconfig与Makefile符号不一致、或I2C地址与硬件不匹配。把这三处对齐，联咏平台的Sensor接入就能稳定复现。