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水下机器人故障诊断零基础入门

共计 30 章节
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01
课程导入与水下机器人故障诊断全景
学习目标 · 故障诊断在ROV/AUV作业中的价值 · 课程知识地图与零基础学习路径
课程导入水下机器人故障诊…
02
水下机器人系统组成与故障来源
典型ROV/AUV的推进 · 能源 · 控制
水下机器人系统组…故障来源
03
故障诊断基本概念与术语
故障 · 失效 · 异常
故障诊断基本概念术语
04
水下机器人传感器体系与数据采集
深度 · 姿态 · 推进器转速
水下机器人传感器…数据采集
05
水下机器人常见故障现象观察
推进器异常振动 · 姿态漂移 · 深度失控
水下机器人常见故…推进器异常振动
06
故障诊断流程与安全规范
从发现异常到定位原因的标准化流程 · 水下作业安全约束 · 诊断操作边界与记录要求
故障诊断流程安全规范
07
信号处理入门与故障特征提取
滤波 · 去趋势 · 频谱分析与统计特征
信号处理入门故障特征提取
08
基于阈值的故障检测实战
为深度 · 姿态 · 电流
基于阈值的故障检…为深度
09
推进器与电机故障诊断入门
推进器堵转 · 桨叶缠绕 · 轴承磨损
推进器电机故障诊断入门
10
能源与电池系统故障诊断入门
电池电压异常 · 内阻增大 · 过温
能源电池系统故障诊断…
11
姿态与深度控制系统故障诊断
姿态传感器漂移 · 深度传感器失效 · 控制回路振荡与执行器饱和的排查方法
姿态深度控制系统故障…
12
导航与定位传感器故障诊断
IMU · DVL · 深度计
导航定位传感器故障诊…
13
水下通信与线缆故障诊断
脐带缆断线 · 水密接头进水 · 声通信丢包与延迟的征兆识别与分段排查
水下通信线缆故障诊断
14
漏水与密封系统故障诊断
漏水传感器报警 · 密封圈老化 · 壳体渗水的检测逻辑与应急处理流程
漏水密封系统故障诊断
15
故障树分析（FTA）实战
针对“推进器不转”或“深度失控”构建… · 从顶事件逐层定位可能原因
FTA故障树分析
16
故障模式与影响分析（FMEA）入门
对水下机器人关键部件做FMEA表格 · 评估严重度 · 发生度与检测度
FMEA故障模式
17
基于规则与专家系统的故障诊断
将现场经验转化为诊断规则库 · 设计简单的推理流程并用于故障隔离
基于规则专家系统的故障诊…
18
机器学习入门与故障分类
特征工程 · 训练集构建 · 常见分类算法在推进器与传感器故障识别…
机器学习入门故障分类
19
数据驱动异常检测实战
利用正常工况数据建立基线模型 · 检测深度 · 姿态与电流的异常偏离
数据驱动异常检测…利用正常工况数据…
20
故障诊断实验设计与数据标注
设计水下机器人故障注入实验 · 采集带标签数据并建立诊断数据集
故障诊断实验设计数据标注
21
诊断算法评估与混淆矩阵
准确率 · 召回率 · 误报率与漏报率的含义
诊断算法评估混淆矩阵
22
水下机器人故障诊断系统搭建
从传感器数据到报警输出的端到端诊断原… · 包括数据流 · 规则引擎与界面展示
水下机器人故障诊…从传感器数据到报…
23
典型ROV故障诊断综合案例
围绕一次真实或模拟的ROV作业异常 · 完成现象记录 · 征兆提取
ROV典型
24
典型AUV故障诊断综合案例
针对AUV任务中导航异常或能源告警 · 完成诊断推理与任务安全决策
AUV典型
25
故障隔离与容错控制入门
在部分传感器或推进器失效时 · 如何隔离故障并切换冗余或降级运行策略
故障隔离容错控制入门
26
诊断结果可视化与报警设计
面向操作员的故障报警分级 · 趋势展示与诊断报告生成 · 避免报警疲劳
诊断结果可视化报警设计
27
水下机器人维护与故障预防
日常检查 · 下水前自检 · 定期维护与故障档案管理
水下机器人维护故障预防
28
诊断记录、复盘与知识沉淀
故障日志规范 · 诊断复盘方法与案例库建设 · 形成可复用的诊断经验
诊断记录复盘
29
课程综合实战
给定水下机器人多传感器数据与故障场景 · 完成从异常发现到诊断报告的全流程任务
课程综合实战给定水下机器人多…
30
课程总结与进阶方向
回顾核心诊断方法链 · 梳理零基础到工程实践的差距 · 规划后续学习与实操路径
课程总结进阶方向