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水下机器人导航传感器标定与验收

共计 30 章节
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01
课程导入与任务总览
水下机器人导航传感器标定与验收的工程… · 典型传感器组成 · 课程任务链条与交付物要求
课程导入任务总览
02
导航传感器系统认知
IMU · DVL · 深度计
导航传感器系统认…IMU
03
标定与验收的工程规范
相关标准 · 验收指标 · 测试环境要求
标定验收的工程规范
04
传感器误差源分析
零偏 · 尺度因子 · 非正交误差
传感器误差源分析零偏
05
标定数学基础
坐标系定义 · 旋转表示 · 最小二乘
标定数学基础坐标系定义
06
标定实验设计
试验因子选择 · 数据采集方案 · 样本量确定与标定路径规划
标定实验设计试验因子选择
07
IMU标定实战
零偏 · 尺度因子与轴间非正交误差的六面法/转…
IMU标定实战
08
IMU温度漂移补偿
温箱试验设计 · 温度模型辨识与补偿算法实现
IMU温度漂移补偿
09
磁力计标定实战
椭球拟合 · 硬磁/软磁干扰补偿与水下磁场环境适应…
磁力计标定实战椭球拟合
10
深度计标定实战
压力传感器静态与动态标定 · 温度补偿与耐压密封性检查
深度计标定实战压力传感器静态
11
DVL标定实战
底跟踪速度标定 · 安装角偏差估计与对底高度影响分析
DVL标定实战
12
USBL定位系统标定
换能器安装偏差 · 声速修正与应答器延迟标定
USBL定位系统标定
13
视觉与声呐传感器标定
水下相机畸变校正 · 折射补偿与声呐图像几何标定要点
视觉声呐传感器标定
14
多传感器时空配准
时间同步方法 · 外参标定与坐标系统一
多传感器时空配准时间同步方法
15
标定数据采集系统搭建
硬件同步 · 软件记录 · 数据质量监控与异常处理
标定数据采集系统…硬件同步
16
标定数据处理与参数估计
数据预处理 · 野值剔除 · 参数辨识与不确定度评定
标定数据处理参数估计
17
标定结果验证
交叉验证 · 残差分析 · 重复性测试与标定有效性判据
标定结果验证交叉验证
18
水下机器人导航传感器验收测试设计
测试用例 · 通过准则与验收流程
水下机器人导航传…测试用例
19
静态验收测试
零偏稳定性 · 噪声水平 · 重复性等静态指标测试与记录
静态验收测试零偏稳定性
20
动态验收测试
转台/摇摆台动态响应 · 带宽与延迟测试方法
动态验收测试转台
21
水下环境验收测试
水池与湖试中的导航性能测试 · 环境适应性评估
水下环境验收测试水池
22
导航系统整体验收
组合导航精度 · 航迹复现性 · 长时间稳定性与故障注入测试
导航系统整体验收组合导航精度
23
验收报告与文档编制
测试记录 · 数据处理报告 · 验收结论与归档要求
验收报告文档编制
24
标定与验收中的故障诊断
常见问题定位 · 排查流程与纠正措施
标定验收
25
实战项目一
IMU与磁力计标定全流程模拟（从实验…
实战项目一IMU
26
实战项目二
DVL与深度计标定及验收测试模拟
实战项目二DVL
27
实战项目三
多传感器联合标定与导航系统整体验收模…
实战项目三多传感器联合标定
28
标定与验收自动化工具
脚本开发 · 数据管理平台与自动化测试框架
标定验收自动化工具
29
标定与验收的质量控制
不确定度分析 · 量值溯源与实验室间比对
标定验收的质量控制
30
课程总结与工程能力提升
知识体系回顾 · 典型工程案例复盘与持续改进建议
课程总结工程能力提升