2. COLREGs规则体系总览
《国际海上避碰规则》（COLREGs）并不是一份按“遇到什么船就怎么让”逐条罗列的清单，而是一部有层次、有分工的技术法规。要把它用于智能避碰，第一步不是背条款，而是先看清它的整体骨架：哪些条款管“适用范围与责任划分”，哪些管“驾驶与航行行为”，哪些管“号灯号型与声响信号”，哪些管“特殊水域与特殊船舶”。只有把条款放回它所属的层次，才能判断某一条是“行为约束”、是“识别依据”，还是“责任兜底”。
一、规则的五层结构
从结构上看，COLREGs 可归纳为五个功能层。第一层是总则（第1—3条），规定适用范围、责任（Responsibility）以及规则未穷尽情形下的通常做法与良好船艺。第二层是驾驶与航行规则（第4—19条），这是避碰行为的核心，又细分为“船舶在任何能见度情况下的行动规则”（第4—10条）和“船舶在互见中的行动规则”（第11—18条），第19条则专门处理“能见度不良时的行动”。第三层是号灯与号型（第20—31条），解决“我是谁、我在干什么、你能否看见我”的识别问题。第四层是声响与灯光信号（第32—37条），解决操纵意图与警告的传达。第五层是豁免与特殊规定（第38条及附则），处理特殊船舶、特殊水域与历史豁免。
对智能避碰而言，第5—19条是“决策与行动”的直接依据，第20—37条则是“感知与识别”的输入来源。二者构成一条完整的信号链：号灯号型与声响信号提供他船的类型、航向与意图线索，第5—19条据此决定本船应保向保速、让路还是减速停车。理解这条链，比孤立记忆条款更重要。
二、第5—19条：一条从“看见”到“行动”的决策链
第5—19条并非平铺的十九条，而是一条有先后依赖的决策链。第5条要求“每一船舶应经常用视觉、听觉以及适合当时环境和情况的一切可用手段保持正规瞭望”，这是所有后续判断的前提。第6条要求“安全航速”，其判断要素包括能见度、通航密度、船舶操纵性能、背景灯光、风浪流等。第7条给出“碰撞危险”的判断方法：如罗经方位有明显变化，通常不认为存在碰撞危险；若方位无明显变化，则应认为存在危险，即使方位变化较大，也应注意接近中的大型船舶或拖带船队可能存在的危险。第8条则规定为避免碰撞所采取的行动应“及时、大幅、明确”，并尽早恢复正规瞭望。
第9—10条处理受限水域：狭水道中应尽量靠近本船右舷的外缘行驶，避免在狭水道内锚泊；分道通航制中应沿通航分道行驶，穿越分道时应尽可能与分道总流向成直角。第11—18条是互见中的行动规则：第13条追越船让路，第14条对遇各自向右转向，第15条交叉局面中“有他船在本船右舷者让路”，第16条要求让路船及早采取大幅行动，第17条规定直航船应保向保速、但在紧迫局面下可独自采取避碰行动，第18条则规定不同类别船舶之间的让路顺序（如机动船让帆船、帆船让渔船等）。第19条专门处理能见度不良时雷达探测到他船但未互见的情形，要求减速至安全航速、必要时停车，并及早大幅避让。
三、把条款映射到智能避碰的工程实现
对智能避碰系统而言，条款映射的关键是把“法律语言”转成“可计算的判断条件”。以第7条为例，工程上常用 DCPA（最近会遇距离）与 TCPA（到达最近会遇点的时间）作为碰撞危险的量化指标。假设本船航向 000°、航速 12 kn，雷达测得他船方位 045°、距离 6 n mile、航向 270°、航速 10 kn，经相对运动计算得到 DCPA 约 0.3 n mile、TCPA 约 18 min。此时 DCPA 小于预设的安全会遇距离（例如开阔水域取 1 n mile），应判定存在碰撞危险，进入第15条交叉局面判断：他船位于本船右舷，本船为让路船，应向右转向或减速让清。需要说明的是，上述数值为教学示例，实际系统应结合本船操纵性、水域条件与公司安全距离标准设定阈值。
再以第19条为例，能见度不良时系统不能依赖“互见”前提，而应以雷达/AIS 融合的航迹作为输入，先判断是否存在碰撞危险，再执行“减速至安全航速—必要时停车—及早大幅避让”的动作序列。这里的关键工程点是：第19条不适用第13—18条的“让路/直航”角色划分，系统不能简单套用交叉局面的右舷让路逻辑，而应统一按“双方均有避让义务”处理。
四、常见误区与使用建议
第一个误区是把第17条理解为“直航船可以一直不让”。实际上第17条明确：直航船一旦发现让路船显然没有按规则采取适当行动，即可独自采取操纵行动；若当时环境许可，最有效的行动是向右转向，避免向左转向。第二个误区是忽视第8条的“大幅”要求：小角度、零散的转向在雷达上难以被识别，反而可能造成对方误判。第三个误区是把号灯号型当作装饰：第20—31条是第5—19条判断“他船是什么船、在做什么”的输入，若识别错误，后续条款选择必然出错。
因此，学习 COLREGs 的合理路径是：先建立五层结构，再沿第5—19条走通一条完整决策链，最后用号灯号型与声响信号补齐感知与意图传达环节。对智能避碰开发者而言，建议把每条条款拆成“输入—判断—动作—验证”四元组，并与真实航行场景一一对应，形成可测试、可回溯的规则库，而不是把条款简单写成一段段 if-else 判断。