1. 航向保持异常：从报警到舵角指令的链路排查

故障现象与链路定位思路

航向保持模式下持续偏航报警，本质是“指令航向—实际航向”的偏差长期超出报警阈值。要判断问题出在航向传感器漂移、控制参数失配还是舵机响应滞后，不能只看报警本身，而应沿“传感器—控制器—执行器”链路逐级取数，把偏差、舵角指令、舵角反馈三条信号放在同一时间轴上比对。

排查的核心判据是：偏差是否真实（传感器）、指令是否合理（控制器）、执行是否跟上（舵机）。三者中任一环节异常，都会表现为“持续偏航”，但隔离方法完全不同。

逐级测量：三个测点怎么取、怎么判

排查前先记录当前工况：航向设定值 ψ_set、报警阈值（示例取 ±5°）、海况与航速。以下测点均在同一时间窗内采集，便于对齐。

隔离操作与可验证结论

隔离传感器：船舶直航稳定时，将 ψ 与独立基准（GNSS 航迹角或人工观测方位）比对。若两者持续相差数度且方向一致，而 δ_cmd 始终朝“纠正这个假偏差”的方向动作，则判定为传感器漂移。换用备用航向源后报警应消失，这是可验证的隔离结论。

隔离控制器：若 ψ 与基准一致（偏差真实存在），观察 δ_cmd。切手动舵，人工给出与自动舵相同的修正量，若船舶能回正而自动模式不能，说明控制器输出不足，属参数失配。回退到上一组已验证参数后复测，偏差应收敛。

隔离执行器：在安全条件下给舵机一个阶跃指令（如从 0° 到 10°），记录 δ_act 达到 90% 指令值所需时间与稳态误差。若明显超出舵机技术指标，或 δ_act 长时间跟不上 δ_cmd，则判定为响应滞后，需检查液压压力、油路或反馈传感器。