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本课程属于：012-水下AUV自主导航与路径规划 交通船舶与海洋工程 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。
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AUV自主航行系统集成完整教程

共计 30 章节
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01
AUV自主航行系统总览
系统组成 · 典型任务剖面 · 集成挑战与课程路线图
AUV自主航行系统总览
02
AUV平台与载荷接口认知
载体结构 · 推进与操纵机构 · 能源与通信载荷的物理与电气接口
AUV平台
03
导航传感器集成基础
惯性导航 · 多普勒计程仪 · 深度计
导航传感器集成基…惯性导航
04
感知传感器集成基础
前视声呐 · 侧扫声呐 · 摄像头与避障声呐的接口配置与数据同步
感知传感器集成基…前视声呐
05
控制执行机构集成
舵机 · 推进器与执行器驱动协议 · 反馈信号与安全限位设置
控制执行机构集成舵机
06
通信与数据链路集成
水声通信 · 卫星通信与无线局域网在AUV系统中的…
通信数据链路集成
07
系统供电与电气集成
电源分配 · 电压转换 · 接地与电磁兼容性设计及上电时序管理
系统供电电气集成
08
导航数据融合框架搭建
多传感器时间同步 · 坐标系统一与卡尔曼滤波框架的工程实现
导航数据融合框架…多传感器时间同步
09
组合导航系统集成实战
INS/DVL/GPS组合导航的配置 · 标定与水下航位推算验证
组合导航系统集成…INS/DVL/GPS
10
深度与高度控制回路集成
深度计与高度计反馈接入 · 定深与定高控制器的参数整定
深度高度控制回路集成
11
航向与姿态控制回路集成
罗经与IMU数据融合 · 航向保持与姿态稳定的控制实现
航向姿态控制回路集成
12
速度与推力控制集成
DVL测速反馈 · 推力分配与速度闭环控制的调试方法
速度推力控制集成
13
路径跟踪制导律集成
视线制导与纯追踪制导算法的实现 · 参数调节与航路点切换逻辑
路径跟踪制导律集…视线制导
14
自主避障系统集成
避障声呐数据处理 · 障碍物地图构建与局部避障策略的嵌入
自主避障系统集成避障声呐数据处理
15
任务规划与使命管理集成
使命文件解析 · 航路点序列执行与任务状态机的设计
任务规划使命管理集成
16
应急安全系统集成
漏水检测 · 超深保护 · 通信丢失与失控保护逻辑的集成与测试
应急安全系统集成漏水检测
17
导航系统湖试数据采集
湖试方案设计 · 传感器数据记录与现场问题排查
导航系统湖试数据…湖试方案设计
18
湖试数据回放与融合算法验证
离线回放工具使用 · 融合结果评估与参数迭代优化
湖试数据回放融合算法验证
19
海试前系统联调
全系统桌面联调 · 半物理仿真与海试检查清单制定
海试前系统联调全系统桌面联调
20
海试自主航行集成实战
海试布放 · 自主航行任务执行与现场监控及干预
海试自主航行集成…海试布放
21
海试数据深度分析
航行轨迹 · 传感器性能与控制系统响应的事后分析与…
海试数据深度分析航行轨迹
22
系统集成中的时间同步与延迟补偿
硬件触发同步 · 软件时间戳对齐与延迟补偿策略
系统集成时间同步
23
导航传感器故障诊断与容错集成
故障检测 · 隔离与系统重构的工程实现
导航传感器故障诊…容错集成
24
控制参数在线调整与自适应集成
基于航行状态的参数调度与自适应控制集…
控制参数线调整
25
AUV编队与协同导航集成初步
水声通信组网 · 协同定位与编队控制框架的集成要点
AUV编队
26
系统集成文档与配置管理
接口控制文档 · 配置项管理与版本控制实践
系统集成文档配置管理
27
集成测试用例设计与自动化
单元测试 · 集成测试与回归测试用例设计及自动化执…
集成测试用例设计自动化
28
航行数据可视化与监控界面集成
实时数据仪表 · 轨迹显示与报警管理的集成开发
航行数据可视化监控界面集成
29
系统集成性能评估与优化
导航精度 · 控制性能与任务成功率的评估指标与优化…
系统集成性能评估优化
30
完整集成项目复盘与交付
从需求到海试的全流程复盘 · 经验总结与交付物整理
完整集成项目复盘交付