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本课程属于：012-水下AUV自主导航与路径规划 交通船舶与海洋工程 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。
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水下AUV自主航行零基础入门

共计 30 章节
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01
课程导入与AUV自主航行全景
学习目标 · AUV基本概念 · 自主航行核心问题
AUV课程导入
02
AUV平台与自主航行系统组成
载体结构 · 推进与操纵 · 能源与负载
AUV平台
03
水下环境与航行约束
海洋环境特性 · 深度与压力 · 水流与扰动
水下环境航行约束
04
坐标系与运动学基础
惯性坐标系 · 载体坐标系 · 姿态角定义
坐标系运动学基础
05
AUV动力学与操纵性入门
水动力系数 · 附加质量 · 阻尼力
AUV动力学
06
导航传感器与数据预处理
IMU · DVL · 深度计
导航传感器数据预处理
07
水下定位与组合导航原理
航位推算 · 惯性导航 · DVL辅助
水下定位组合导航原理
08
姿态估计与航向控制基础
姿态表示 · 互补滤波与卡尔曼滤波 · 航向保持控制
姿态估计航向控制基础
09
深度与纵倾控制
深度传感器融合 · PID深度控制 · 纵倾耦合影响
深度纵倾控制
10
航速与推进控制
推进器特性 · 航速闭环控制 · 能耗约束
航速推进控制
11
路径跟踪基础
期望路径表示 · 视线制导律 · 前视距离选择
路径跟踪基础期望路径表示
12
轨迹跟踪与模型预测控制入门
轨迹生成 · 跟踪误差模型 · MPC基本思想
轨迹跟踪模型预测控制入门
13
自主航行任务规划
任务描述 · 航路点规划 · A*与RRT*算法
自主航行任务规划任务描述
14
水下避障与局部路径规划
障碍物感知 · 人工势场法 · 动态窗口法
水下避障局部路径规划
15
水下感知与目标检测入门
前视声呐 · 侧扫声呐 · 摄像头图像
水下感知目标检测入门
16
SLAM与水下地图构建基础
SLAM问题定义 · 特征提取与数据关联 · EKF-SLAM
SLAM水下地图构建基础
17
AUV控制软件架构与中间件
ROS/ROS2基础 · 节点通信 · 消息与话题
AUV控制软件架构
18
AUV仿真环境搭建与实验
Gazebo/UUV Simulat… · 水动力参数配置 · 传感器仿真
AUV仿真环境搭建
19
AUV硬件在环与水池试验
HIL测试平台 · 推进器与传感器联调 · 水池试验流程
AUV硬件
20
AUV自主航行安全与应急处理
故障模式分析 · 超时与失联保护 · 紧急上浮
AUV自主航行安全
21
水下通信与协同航行入门
水声通信特点 · 通信延迟与丢包 · 多AUV协同框架
水下通信协同航行入门
22
AUV能源管理与续航优化
电池模型 · 能耗估计 · 航速与路径能耗权衡
AUV能源管理
23
AUV数据处理与状态监测
日志系统 · 遥测数据 · 异常检测
AUV数据处理
24
自主航行算法评估与指标
跟踪误差 · 定位精度 · 能耗
自主航行算法评估指标
25
真实AUV航行任务案例剖析
海洋测绘任务 · 管线巡检任务 · 搜索救援任务
AUV真实
26
AUV自主航行系统集成实战
传感器集成 · 控制模块集成 · 任务管理集成
AUV自主航行系统集成…
27
水池/湖试自主航行全流程实战
任务定义 · 航路点设计 · 参数整定
水池湖试自主航行全流…
28
海试准备与执行入门
海试计划 · 风险评估 · 设备清单
海试准备执行入门
29
AUV自主航行典型故障排查
定位漂移 · 控制振荡 · 推进器异常
AUV自主航行典型故障…
30
课程综合项目与进阶路线
综合项目任务书 · 自主航行方案设计 · 仿真与试验验证
课程综合项目进阶路线