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ROV水下摄像声呐与图像处理教程

共计 30 章节
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01
ROV水下作业系统认知
ROV平台组成 · 水下摄像与声呐载荷角色 · 典型作业场景与图像处理任务需求
ROV水下作业系统认知
02
水下光学成像基础
水体光学特性 · 光衰减与散射 · 能见度影响
水下光学成像基础水体光学特性
03
水下声呐成像基础
声波传播特性 · 声呐类型（侧扫 · 多波束
水下声呐成像基础声波传播特性
04
ROV摄像与声呐数据采集实操
设备安装 · 参数配置 · 同步采集
ROV摄像
05
水下图像退化机理与增强预处理
颜色衰减 · 对比度下降 · 雾化效应
水下图像退化机理增强预处理
06
声呐图像噪声抑制与增强
斑点噪声模型 · 滤波方法（中值 · Lee
声呐图像噪声抑制增强
07
水下图像几何校正与配准
镜头畸变校正 · 折射校正 · 多源图像（光学与声呐）配准方法与精度…
水下图像几何校正配准
08
ROV位姿与图像映射
ROV姿态传感器（IMU · DVL · 深度计）数据融合
ROV位姿
09
水下目标检测与识别基础
传统特征（颜色 · 纹理 · 形状）与深度学习方法
水下目标检测识别基础
10
声呐图像目标检测实战
声呐图像中管线 · 结构物 · 障碍物检测流程
声呐图像目标检测…声呐图像
11
光学图像目标检测实战
基于YOLO/SSD的水下目标检测 · 模型训练 · 调优与部署到ROV嵌入式平台
光学图像目标检测…YOLO/SSD
12
水下图像语义分割
分割网络（U-Net · DeepLab）在海底底质分类 · 生物识别中的应用与评估指标
水下图像语义分割U-Net
13
声呐图像分割与底质分类
声呐图像纹理分析 · 分割方法 · 底质分类流程与精度验证
声呐图像分割底质分类
14
多源图像融合
光学与声呐图像融合策略（像素级 · 特征级 · 决策级）
多源图像融合光学
15
水下三维重建与声呐点云处理
基于摄像与声呐的三维重建流程 · 点云滤波 · 配准与表面重建方法
水下三维重建声呐点云处理
16
ROV实时图像处理系统设计
硬件选型（嵌入式计算平台） · 软件架构 · 实时性优化与资源约束分析
ROV实时图像处理系统…
17
水下图像传输与压缩
水声通信限制 · 图像压缩编码（JPEG · H.264）
水下图像传输压缩
18
ROV导航与图像辅助定位
视觉里程计 · SLAM技术在水下环境的应用 · 声呐辅助定位与地图构建
ROV导航
19
水下图像处理中的深度学习模型优化
轻量化网络设计 · 模型剪枝与量化 · 边缘部署与推理加速
水下图像处理深度学习模型优化
20
ROV水下摄像系统标定与校准
相机内参标定 · 水下折射标定 · 声呐与相机外参联合标定方法
ROV水下摄像系统标定
21
水下图像质量评价
主观与客观评价指标（PSNR · SSIM · UIQM）
水下图像质量评价PSNR
22
ROV水下作业实战案例一
海底管道巡检——摄像与声呐数据采集 · 缺陷检测与报告生成全流程
ROV水下作业实战案例…
23
ROV水下作业实战案例二
水下结构物检测——桥墩 · 码头等结构表面缺陷识别与三维建模
ROV水下作业实战案例…
24
ROV水下作业实战案例三
海洋生物观测——鱼类检测与行为分析 · 图像增强与目标跟踪
ROV水下作业实战案例…
25
ROV水下作业实战案例四
搜救与打捞——声呐快速搜索 · 光学确认与目标定位流程
ROV水下作业实战案例…
26
ROV水下图像处理系统集成与测试
软硬件集成 · 水池与湖试实验设计 · 性能指标测试与优化迭代
ROV水下图像处理系统…
27
水下图像数据集构建与标注
数据采集规范 · 标注工具与流程 · 数据增强与隐私安全考虑
水下图像数据集构…标注
28
ROV水下图像处理中的伦理与法规
海洋环境保护 · 隐私保护 · 数据安全与相关法规要求
ROV水下图像处理
29
前沿技术展望
水下计算成像 · 事件相机 · AI边缘计算
前沿技术展望水下计算成像
30
课程综合项目
设计并实现一个ROV水下摄像与声呐图… · 完成从数据采集到目标检测的完整流程
课程综合项目ROV