VIP20
本课程属于：011-水下ROV机器人控制与作业 交通船舶与海洋工程 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

ROV机械臂操作与抓取控制教程

共计 30 章节
可可资料掘金营 · 点击在线试看
01
ROV机械臂系统概述与课程导引
ROV机械臂的组成 · 分类 · 典型应用场景
ROV机械臂系统概述
02
水下机械臂运动学基础
坐标系定义 · D-H参数 · 正运动学与逆运动学在水下作业中的意义
水下机械臂运动学…坐标系定义
03
ROV机械臂的静力学与动力学特性
水下重力补偿 · 浮力影响 · 水动力载荷对关节力矩的影响分析
ROV机械臂的静力学
04
水下机械臂的驱动与传动系统
液压驱动 · 电动驱动方式对比 · 密封与压力补偿技术要点
水下机械臂的驱动传动系统
05
ROV机械臂传感器系统
位置传感器 · 力/力矩传感器 · 视觉传感器在水下抓取中的作用与选型
ROV机械臂传感器系统
06
水下视觉感知与目标识别
图像增强 · 目标检测与位姿估计方法 · 面向水下抓取任务的应用
水下视觉感知目标识别
07
机械臂手眼标定与视觉伺服
相机与机械臂坐标系标定方法 · 基于图像的视觉伺服控制入门
机械臂手眼标定视觉伺服
08
ROV机械臂抓取位姿规划
抓取点选择 · 抓取姿态生成与可达性分析 · 针对典型水下物体
ROV机械臂抓取位姿规…
09
水下机械臂运动规划基础
关节空间与笛卡尔空间轨迹规划 · 避障与奇异点规避策略
水下机械臂运动规…关节空间
10
ROV机械臂遥操作控制模式
主从控制 · 关节控制与笛卡尔控制模式 · 操作手感与精度分析
ROV机械臂遥操作控制…
11
水下机械臂力控制与柔顺抓取
阻抗控制 · 力/位混合控制原理 · 实现稳定抓取与防滑控制
水下机械臂力控制柔顺抓取
12
水下抓取中的滑移检测与自适应夹持
基于力/触觉信号的滑移检测方法 · 夹持力自适应调整策略
水下抓取滑移检测
13
ROV机械臂作业工具与末端执行器
夹爪 · 切割器 · 清洗刷等工具的特性与更换操作要点
ROV机械臂作业工具
14
水下机械臂液压系统操作与维护
液压站操作 · 压力设定 · 油液污染控制与常见故障排查
水下机械臂液压系…维护
15
ROV机械臂电气接口与通信协议
控制信号接口 · 通信协议（如RS485 · CAN
ROV机械臂电气接口
16
ROV机械臂控制系统架构与软件配置
上位机 · 下位机 · 控制软件参数设置与安全逻辑
ROV机械臂控制系统架…
17
ROV机械臂下水前检查与测试流程
外观检查 · 功能测试 · 密封性检查与应急措施
ROV机械臂下水前检查
18
水下机械臂零位标定与工具中心点标定
标定流程 · 精度验证与标定误差补偿方法
水下机械臂零位标…工具
19
典型水下物体抓取实操
针对阀门 · 管线 · 沉积物样本等对象的抓取任务分解与操作…
典型水下物体抓取…针对阀门
20
水下机械臂在浑浊水域中的操作策略
能见度低条件下的感知补偿 · 操作流程调整与安全控制
水下机械臂浑浊水域
21
ROV机械臂与水下结构物交互作业
接触作业中的力控制 · 表面跟踪与作业质量控制
ROV机械臂
22
水下机械臂抓取中的水动力干扰抑制
水流干扰建模 · 前馈补偿与鲁棒控制方法
水下机械臂抓取水动力干扰抑制
23
ROV机械臂应急操作与故障处理
通信中断 · 液压泄漏 · 关节卡滞等紧急情况的处置流程
ROV机械臂应急操作
24
水下机械臂作业数据记录与分析
传感器数据采集 · 作业过程回放与性能评估指标
水下机械臂作业数…分析
25
ROV机械臂抓取任务仿真与虚拟训练
基于仿真环境的任务预演 · 控制参数整定与操作员训练
ROV机械臂抓取任务仿…
26
水下机械臂协同作业与多臂协调
双机械臂协调抓取 · 任务分配与碰撞避免策略
水下机械臂协同作…多臂协调
27
ROV机械臂在海洋工程中的典型应用案例
海底管道维修 · 水下结构物安装等案例分析与操作复盘
ROV机械臂
28
ROV机械臂在科学采样中的应用
生物样本 · 地质样本的精细抓取与保存操作要点
ROV机械臂
29
ROV机械臂操作安全规范与风险评估
作业风险识别 · 安全操作规程与应急预案制定
ROV机械臂操作安全规…
30
课程综合实战
从任务规划到抓取执行的全流程演练与考… · 涵盖操作 · 控制与问题解决
课程综合实战从任务规划到抓取…