3. 标定前的船舶状态与文件准备

MRU（运动参考单元）标定的本质，是把设备输出的横摇、纵摇、升沉等运动量与船舶真实姿态建立可信的对应关系。这个对应关系不仅取决于MRU自身的安装位置和零位，还强烈依赖标定时刻船舶的吃水、纵倾和横倾状态。因此，标定前的准备工作不是"走流程"，而是决定标定结果能否被后续DP作业采信的前置条件。本节围绕三类资料、一组状态参数和两份作业文件展开，说明如何把标定现场"准备好"。

一、需要收集的三类资料及其用途

标定前应至少收齐稳性资料、总布置图和MRU安装图。三者用途不同，缺一不可。

稳性资料通常包括稳性计算书、装载手册和静水力曲线表。它的核心作用是提供当前吃水下的排水量、浮心位置、初稳性高度GM以及横摇固有周期。对MRU标定而言，最直接的价值是横摇周期：MRU的横摇滤波与升沉补偿参数往往按船舶横摇周期整定，若标定时船舶处于轻载、GM偏大的状态，实测横摇周期会明显短于重载工况，标定得到的滤波参数在后续重载DP作业中就可能偏保守或偏激进。因此需要记录标定时的实际装载状态，并在记录表中注明该状态对应的GM与横摇周期，供后续判断标定结果的适用工况。

总布置图用于确认MRU安装位置相对于船体坐标系（通常以船中、基线、中纵剖面为基准）的纵向、横向和垂向坐标，以及该位置附近是否存在影响运动测量的结构（如大开口、局部加强、靠近机舱的高振动区）。同时，总布置图上的吃水标记、甲板线、舱壁位置，是核对现场吃水读数与理论值是否一致的参照。

MRU安装图则给出设备本体的安装基准面、敏感轴方向、安装螺栓孔位和电缆走向。标定前必须依据安装图确认三件事：MRU的X轴（通常指向船首）是否与船体纵轴平行、安装基面是否水平、设备是否按图紧固。若安装图标注了安装偏角或减振垫型号，也应一并核对，因为这些细节会直接影响标定时的零位修正量。

二、吃水、纵倾、横倾的现场确认方法

状态确认的关键是"读数要真、约定要明"。吃水应读取首、中、尾左右共六面吃水标记，取平均得到平均吃水；纵倾按首尾吃水差计算，横倾按左右舷吃水差计算。这里必须先明确符号约定并在全文与记录表中保持一致，例如规定"首倾为正、右倾为正"，则后续MRU纵摇零位修正的方向判断才有统一依据。若现场读数与稳性资料的理论值偏差较大（例如超过0.2 m），应先排查压载水、淡水、燃油的实际存量，而不是直接进入标定。

需要特别提醒的是，MRU测量的是安装位置处的运动，而吃水与纵倾横倾描述的是船体整体姿态。当船舶存在明显纵倾时，MRU安装位置处的局部水平面与船体基线不再平行，标定零位若仍按"船体水平"假设处理，就会引入一个与纵倾角相关的系统偏差。因此记录表中应同时记录纵倾角和横倾角，并在标定计算中说明是否已对该偏差作修正。

三、标定记录表与安全作业许可的准备

标定记录表应做到"现场可填、事后可查"。建议至少包含以下字段，可直接作为模板使用：

安全作业许可方面，标定通常涉及进入MRU安装舱室、临时断电接线或使用便携式标定装置，应按船上许可制度判断是否需要高处作业、受限空间或电气作业许可。更重要的是DP相关的作业隔离：标定期间MRU输出可能被置零或旁通，若船舶正处于DP保持模式，必须提前与DP操作员协调，确认是否切换到备用传感器或退出DP，并明确应急停止与通信方式。许可不是纸面手续，而是保证标定期间船舶始终处于受控状态的边界条件。