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调度延迟优化：HZ配置与调度粒度对实时性影响

共计 30 章节
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01
课程导论
什么是调度延迟？为什么HZ配置和调度…
课程导论HZ
02
实时系统基础
硬实时与软实时的区别 · 实时性指标（延迟 · 抖动
实时系统基础硬实时
03
Linux调度器概述
从O(n)到O(1)再到CFS的演进…
Linux调度器概述
04
HZ内核时钟滴答
HZ值的定义 · 历史背景（100/250/1000H…
HZ内核时钟滴答
05
HZ与调度延迟的关系
时钟滴答如何触发调度决策 · HZ越高延迟越低
HZ调度延迟的关系
06
HZ配置的权衡
高HZ带来的上下文切换开销与缓存污染…
HZ配置的权衡
07
调度粒度概念
时间片（timeslice）与调度周…
调度粒度概念timeslice
08
CFS完全公平调度器
红黑树结构 · 虚拟运行时间（vruntime）原理
CFS完全公平调度器
09
CFS调度粒度参数
sched_latency_ns · min_granularity_ns · wakeup_granularity…
CFS调度粒度参数
10
调度粒度对实时任务的影响
细粒度 vs 粗粒度的延迟表现
调度粒度对实时任…vs
11
HZ与调度粒度的协同效应
如何联合调整以优化实时性
HZ调度粒度的协同效…
12
PREEMPT_RT内核补丁
抢占模型（No/Voluntary/…
PREEMPTRT
13
内核抢占点分析
哪些路径不可抢占？如何通过RT补丁减…
内核抢占点分析RT
14
中断与软中断延迟
中断处理对调度延迟的干扰 · 线程化中断处理
断延迟断处理对调度延迟…
15
自旋锁与睡眠锁
锁机制对调度延迟的影响 · RT中的锁替换（rt_mutex）
自旋锁睡眠锁
16
RCU与实时性
RCU在RT内核中的改进（可抢占RC…
RCU实时性
17
NO_HZ与动态时钟
tickless模式如何减少空转时钟… · 降低功耗与延迟
NOHZ
18
自适应滴答（Adaptive-ticks）
全NO_HZ模式对单任务隔离的优化
Adaptive-tic…自适应滴答
19
CPU隔离（isolcpus）
将CPU从调度器中隔离 · 专用于实时任务
CPUisolcpus
20
cpuset与cgroup调度
使用cgroup对实时任务进行资源分…
cpusetcgroup
21
SCHED_FIFO与SCHED_RR
实时调度策略的优先级与时间片行为
SCHEDFIFO
22
SCHED_DEADLINE
EDF调度器在Linux中的实现 · 确定性延迟保证
SCHEDDEADLINE
23
实时任务优先级反转
问题描述与优先级继承协议（PI）
实时任务优先级反…PI
24
测量调度延迟的工具
cyclictest · ftrace · perf
测量调度延迟的工…cyclictest
25
延迟数据解读
如何分析cyclictest输出的最…
延迟数据解读cyclictest
26
实战案例1
调整HZ=1000与HZ=100对c…
实战案例1HZ
27
实战案例2
调整sched_min_granul…
实战案例2sched
28
实战案例3
在树莓派上配置PREEMPT_RT与…
实战案例3PREEMPT
29
嵌入式实时系统优化
资源受限环境下HZ与调度粒度的最佳实…
嵌入式实时系统优…HZ
30
课程总结与展望
未来内核调度优化方向（BPF调度 · 用户态调度）
课程总结BPF