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HALCON坐标系转换实战：相机、机器人与工件坐标打通

共计 30 章节
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01
坐标系基础
理解世界坐标系 · 相机坐标系 · 图像坐标系
坐标系基础理解世界坐标系
02
相机标定原理
标定板的选择 · 标定流程 · 内参外参的物理意义
相机标定原理标定板的选择
03
HALCON标定实战
使用HALCON进行单目相机标定 · 生成相机内参文件
HALCON标定实战
04
手眼标定（Eye-to-Hand）
机器人底座固定相机 · 标定相机与机器人基座的关系
Eye-to-Hand手眼标定
05
手眼标定（Eye-in-Hand）
相机固定在机器人末端 · 标定相机与末端的关系
Eye-in-Hand手眼标定
06
机器人坐标系理解
关节坐标系 · 基坐标系 · 工具坐标系
机器人坐标系理解关节坐标系
07
工件坐标系定义
如何定义工件原点 · 方向 · 以及其在机器人程序中的使用
工件坐标系定义如何定义工件原点
08
HALCON中的位姿表示
创建 · 读取 · 修改位姿（pose）
HALCON位姿表示
09
齐次变换矩阵
理解4x4齐次矩阵 · 掌握其在坐标系转换中的核心作用
齐次变换矩阵x4
10
HALCON矩阵运算
使用HALCON进行矩阵乘法 · 求逆 · 实现坐标点在不同坐标系间的映射
HALCON矩阵运算
11
从像素到毫米
利用相机内参将像素坐标转换为相机坐标…
从像素到毫米利用相机内参将像…
12
单点定位实战
点击图像中的工件 · 计算其在机器人基坐标系下的坐标
单点定位实战点击图像
13
旋转中心标定
当工件需要旋转抓取时 · 标定旋转中心与工具中心的关系
旋转心标定
14
9点标定法
经典的2D相机与机器人平面映射方法 · 无需精确的相机内参
9点标定法经典的2D相机
15
标定精度验证
如何验证标定结果的准确性 · 误差分析与补偿
标定精度验证如何验证标定结果…
16
坐标系链
建立从像素到机器人末端的完整坐标系链 · 理解链式变换
坐标系链建立从像素到机器…
17
HALCON与机器人通信
通过Socket或Modbus将坐标…
HALCON机器人通信
18
视觉引导抓取
综合案例：相机定位工件 · 引导机器人抓取
视觉引导抓取综合案例
19
多相机协同
多个相机覆盖大视野 · 统一到一个机器人坐标系下
多相机协同多个相机覆盖大视…
20
3D视觉与坐标系
3D相机（如结构光）的点云数据如何映…
3D视觉坐标系
21
手眼标定精度影响因素
标定板精度 · 机器人运动精度 · 图像噪声的影响
手眼标定精度影响…标定板精度
22
动态坐标系
当工件在传送带上运动时 · 如何实时更新坐标系
动态坐标系当工件
23
HALCON的坐标变换算子详解
affine_trans_point… · pose_to_hom_mat3d等
HALCON的坐标变换算子详…
24
坐标系可视化
在HALCON窗口中绘制坐标系 · 辅助调试
坐标系可视化HALCON
25
标定数据管理
如何保存 · 加载 · 管理多个标定文件
标定数据管理如何保存
26
异常处理
标定失败 · 坐标超限 · 通信中断等常见问题的处理策略
异常处理标定失败
27
坐标系转换在焊接中的应用
焊缝跟踪中的坐标实时转换
坐标系转换焊接
28
坐标系转换在装配中的应用
精密装配中的视觉对位与坐标补偿
坐标系转换装配
29
坐标系转换在检测中的应用
多角度检测 · 将缺陷坐标映射到工件坐标系
坐标系转换检测
30
综合项目实战
从零搭建一套完整的视觉引导机器人系统 · 打通所有坐标系
综合项目实战从零搭建一套完整…