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3D视觉手眼标定现场部署教程

共计 30 章节
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01
手眼标定概述
什么是手眼标定 · 为什么需要手眼标定 · 手眼标定的应用场景（抓取
手眼标定概述什么是手眼标定
02
坐标系基础
机器人基坐标系 · 工具坐标系 · 用户坐标系
坐标系基础机器人基坐标系
03
刚体变换与齐次矩阵
旋转矩阵 · 平移向量 · 齐次变换矩阵（4x4）
刚体变换齐次矩阵
04
眼在手上（Eye-in-Hand） vs 眼在手外（Eye-to-Hand）
两种配置的定义 · 优缺点对比 · 适用场景分析
Eye-in-Handvs
05
标定板与特征点
棋盘格 · 圆点阵 · ArUco码
标定板特征点
06
相机成像模型
针孔模型 · 内参矩阵（fx · fy
相机成像模型针孔模型
07
相机标定基础
张正友标定法 · OpenCV相机标定流程 · 标定结果验证
相机标定基础张正友标定法
08
手眼标定数学原理
AX=XB问题 · Tsai两步法 · Park-Martin方法
手眼标定数学原理AX
09
手眼标定流程（Eye-in-Hand）
固定标定板 · 移动机器人 · 采集多组图像与位姿
Eye-in-Hand手眼标定流程
10
手眼标定流程（Eye-to-Hand）
标定板固定在机器人末端 · 移动机器人 · 采集多组数据
Eye-to-Hand手眼标定流程
11
数据采集规范
机器人位姿选取策略（避免奇异点） · 图像质量要求 · 光照与遮挡处理
数据采集规范机器人位姿选取策…
12
OpenCV手眼标定函数
calibrateHandEye()… · 输入输出格式 · 旋转向量与矩阵转换
OpenCV手眼标定函数
13
手眼标定代码实战（Python）
基于OpenCV的Eye-in-Ha…
Python手眼标定代码实战
14
手眼标定代码实战（Python）
基于OpenCV的Eye-to-Ha…
Python手眼标定代码实战
15
标定结果验证方法
重投影误差 · 点对距离误差 · 抓取测试验证
标定结果验证方法重投影误差
16
标定精度影响因素
机器人定位精度 · 相机分辨率 · 标定板精度
标定精度影响因素机器人定位精…
17
现场部署硬件准备
相机选型（2D/3D） · 镜头选择 · 光源
现场部署硬件准备D/3D
18
现场部署软件环境
Ubuntu/CentOS系统配置 · ROS/ROS2安装 · OpenCV/PCL/Eigen库编…
现场部署软件环境Ubuntu/CentO…
19
ROS手眼标定工具
easy_handeye包介绍 · 配置与使用 · launch文件编写
ROS手眼标定工具
20
3D相机手眼标定（深度相机）
RGB-D相机标定 · 点云对齐 · ICP精化
3D相机手眼标定深度相机
21
结构光/激光轮廓仪手眼标定
线结构光手眼标定原理 · 标定块设计 · 数据采集
结构光激光轮廓仪手眼标…
22
手眼标定与机器人离线编程
标定结果导入RoboDK/Robot… · 仿真验证
手眼标定机器人离线编程
23
手眼标定常见问题与排错
标定失败原因 · 数据异常处理 · 矩阵奇异值问题
手眼标定常见问题排错
24
手眼标定精度提升技巧
多组数据平均 · 鲁棒估计 · 滤波预处理
手眼标定精度提升…多组数据平均
25
手眼标定自动化脚本
一键标定脚本设计 · 日志记录 · 结果可视化
手眼标定自动化脚…一键标定脚本设计
26
现场部署安全规范
机器人急停 · 标定过程安全距离 · 人员防护
现场部署安全规范机器人急停
27
手眼标定案例1
3C电子装配（眼在手上 · 2D相机定位螺丝孔）
手眼标定案例13C电子装配
28
手眼标定案例2
汽车焊接（眼在手外 · 3D相机引导焊缝跟踪）
手眼标定案例2汽车焊接
29
手眼标定案例3
物流拆垛（眼在手上 · 深度相机识别纸箱）
手眼标定案例3物流拆垛
30
课程总结与进阶
手眼标定发展趋势 · 与视觉SLAM结合 · 多相机手眼标定
课程总结进阶