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3D视觉定位中的手眼标定案例详解

共计 30 章节
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01
手眼标定概述
什么是手眼标定 · 为什么需要手眼标定 · 手眼标定在3D视觉定位中的作用
手眼标定概述什么是手眼标定
02
坐标系基础
世界坐标系 · 相机坐标系 · 图像坐标系
坐标系基础世界坐标系
03
刚体变换与齐次矩阵
旋转矩阵 · 平移向量 · 齐次坐标
刚体变换齐次矩阵
04
手眼标定的两种经典构型
Eye-in-Hand（眼在手上）与…
手眼标定的两种经…Eye-in-Hand
05
Eye-in-Hand标定原理
AX=XB方程推导 · 物理意义 · 求解思路
Eye-in-Hand标定原理
06
Eye-to-Hand标定原理
AX=ZB方程推导 · 物理意义 · 求解思路
Eye-to-Hand标定原理
07
标定板与特征点
棋盘格标定板 · 圆点标定板 · ArUco码
标定板特征点
08
相机内参标定
针孔模型 · 畸变模型 · 张正友标定法
相机内参标定针孔模型
09
PnP问题与位姿求解
EPnP · DLT · 迭代法
PnP问题
10
机器人位姿表示
关节角 · 正运动学 · 末端位姿矩阵
机器人位姿表示关节角
11
数据采集流程
Eye-in-Hand数据采集步骤 · 多姿态采集策略 · 数据质量检查
数据采集流程Eye-in-Hand
12
数据采集流程
Eye-to-Hand数据采集步骤 · 固定相机与移动机器人 · 同步问题
数据采集流程Eye-to-Hand
13
Tsai两步法求解AX=XB
旋转部分解耦 · 平移部分求解 · 最小二乘拟合
TsaiAX
14
基于李群李代数的标定方法
SE(3) · so(3) · 指数映射
基于李群李代数的…SE
15
OpenCV手眼标定函数
calibrateHandEye()… · 输入输出格式 · 代码示例
OpenCV手眼标定函数
16
手眼标定精度评估
重投影误差 · 旋转误差 · 平移误差
手眼标定精度评估重投影误差
17
标定失败原因分析
数据不足 · 运动退化 · 噪声过大
标定失败原因分析数据不足
18
手眼标定中的奇异值问题
旋转轴平行 · 平移退化 · 如何避免
手眼标定奇异值问题
19
多姿态数据融合
加权平均 · 鲁棒估计 · 剔除异常值
多姿态数据融合加权平均
20
手眼标定在3D抓取中的应用
从相机点云到机器人抓取位姿的完整变换…
手眼标定3D抓取
21
手眼标定在3D焊接中的应用
焊缝跟踪 · 相机引导机器人路径规划
手眼标定3D焊接
22
手眼标定在3D装配中的应用
精密对位 · 零件抓取与装配
手眼标定3D装配
23
手眼标定在移动机器人导航中的应用
视觉SLAM与机器人基坐标对齐
手眼标定移动机器人导航
24
手眼标定软件工具介绍
OpenCV · ROS Easy Handeye · Halcon
手眼标定软件工具…OpenCV
25
ROS Easy Handeye实战
配置 · 标定流程 · 结果可视化
ROSEasy
26
手眼标定与深度相机
RGB-D相机标定 · 深度图对齐 · 点云配准
手眼标定深度相机
27
手眼标定与激光雷达
激光雷达-相机联合标定 · 手眼标定扩展
手眼标定激光雷达
28
手眼标定自动化
自动采集数据 · 自动标定 · 在线标定
手眼标定自动化自动采集数据
29
手眼标定案例实战（一）
使用Eye-in-Hand进行3D视… · 完整代码与步骤
手眼标定案例实战Eye-in-Hand
30
手眼标定案例实战（二）
使用Eye-to-Hand进行3D视… · 完整代码与步骤
手眼标定案例实战Eye-to-Hand