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传感器标定与多源数据对齐实战

共计 30 章节
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01
传感器标定概述
为什么需要标定？标定的核心概念与流程
传感器标定概述为什么需要标定？…
02
坐标系与变换基础
世界坐标系 · 相机坐标系 · IMU坐标系
坐标系变换基础
03
相机内参标定
针孔模型 · 畸变模型 · 张正友标定法原理与实战
相机内参标定针孔模型
04
相机内参标定实战
使用OpenCV进行棋盘格标定 · 获取内参矩阵与畸变系数
相机内参标定实战OpenCV
05
IMU原理与误差模型
加速度计与陀螺仪工作原理 · 零偏 · 尺度因子
IMU原理
06
IMU Allan方差分析
使用Allan方差辨识IMU噪声参数… · 速率随机游走等）
IMUAllan
07
IMU温漂补偿
温度对IMU的影响 · 实验室温箱标定方法 · 多项式拟合补偿
IMU温漂补偿
08
多传感器时间同步
硬件同步（PPS · GTR）与软件同步（插值 · TS变换）原理
多传感器时间同步PPS
09
相机-IMU外参标定
Kalibr工具原理与使用 · 目标函数构建
IMU相机
10
相机-IMU外参标定实战
使用Kalibr进行cam-imu联… · 获取旋转与平移外参
IMU相机
11
相机-激光雷达外参标定
基于点云与图像边缘对齐的标定方法
相机激光雷达外参标定
12
相机-激光雷达外参标定实战
使用Autoware或lidar_c…
相机激光雷达外参标定…
13
多相机系统标定
多目相机内参统一 · 全局外参优化 · 重投影误差最小化
多相机系统标定多目相机内参统一
14
激光雷达内参标定
激光雷达测距原理 · 光束定向模型 · 水平/垂直角度分辨率标定
激光雷达内参标定激光雷达测距原理
15
激光雷达-IMU外参标定
基于连续时间轨迹的标定方法（如LIO…
IMU激光雷达
16
轮式里程计标定
轮速计模型 · 编码器分辨率标定 · 运动学参数辨识
轮式里程计标定轮速计模型
17
轮式里程计-IMU融合标定
基于卡尔曼滤波的在线参数估计
IMU轮式里程计
18
多源数据对齐基础
空间对齐（刚体变换）与时间对齐（插值…
多源数据对齐基础空间对齐
19
基于互信息的跨模态数据对齐
图像与点云 · 雷达与相机的互信息最大化
基于互信息的跨模…图像
20
基于深度学习的端到端标定
RegNet · CalibNet等网络结构与训练策略
基于深度学习的端…RegNet
21
标定场建设
室内标定场设计（棋盘格 · AprilTag · Vicon）
标定场建设室内标定场设计
22
自动化标定流程
基于ROS的自动化标定脚本 · 数据采集与处理Pipeline
自动化标定流程ROS
23
标定精度评估
重投影误差 · 轨迹误差（ATE/RPE） · 一致性检验
标定精度评估重投影误差
24
标定结果的不确定性分析
协方差传播 · 蒙特卡洛方法 · 置信区间估计
标定结果的不确定…协方差传播
25
在线标定与自标定
基于SLAM的在线外参优化 · 无目标标定方法
线标定自标定
26
多传感器融合中的标定维护
长期运行中的参数漂移检测与重标定策略
多传感器融合标定维护
27
实战案例1
自动驾驶车辆的多传感器标定（相机+激…
实战案例1自动驾驶车辆的多…
28
实战案例2
无人机（UAV）的视觉-惯性-激光雷…
实战案例2UAV
29
实战案例3
机器人（AGV）的轮式里程计-IMU…
实战案例3AGV
30
课程总结与展望
标定技术的发展趋势 · 标准化与开源工具链
课程总结标定技术的发展趋…